[发明专利]地图制作方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种地图制作方法，其特征在于，包括：

基于摄像头，获取基础地图；其中，所述基础地图中包括所述摄像头采集的关键帧，以及重建的三维点云；

检测所述关键帧中的语义目标，并确定用于构成所述语义目标的关键点中的N个控制关键点；其中，所述N个控制关键点为能够控制所述语义目标的形状的关键点，N为大于或等于2的整数；

确定所述N个控制关键点对应的N个平面方程；其中所述N个控制关键点与所述N个平面方程一一对应，每个平面方程用于表征相应控制关键点所在的平面；

基于所述N个平面方程，确定所述三维点云中所述语义目标对应的第一点云；

针对所述第一点云标注所述语义目标的语义信息，并基于标注有所述语义信息的所述基础地图，获得目标地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述N个平面方程，确定所述三维点云中所述语义目标对应的第一点云，包括：

确定所述摄像头的内参矩阵，以及采集所述关键帧时，所述摄像头的中心点和姿态矩阵；

确定所述N个控制关键点对应的N个连线方向；其中，每个连线方向为相应控制关键点与所述中心点的连线的方向；

根据所述内参矩阵、所述姿态矩阵、所述N个连线方向，以及所述N个平面方程，确定所述三维点云中所述N个控制关键点对应的N个三维点；

根据所述N个三维点，确定所述三维点云中所述语义目标对应的第一点云。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述内参矩阵、所述姿态矩阵、所述N个连线方向，以及所述N个平面方程，确定所述三维点云中所述N个控制关键点对应的N个三维点，包括：

根据第一控制关键点对应的平面方程、所述中心点，以及所述第一控制关键点对应的连线方向，确定所述第一控制关键点对应的透视投影参数；其中，所述第一控制关键点为所述N个控制关键点中的任意控制关键点；

根据所述第一控制关键点对应的透视投影参数、所述内参矩阵、所述姿态矩阵和所述中心点，确定所述三维点云中所述第一控制关键点对应的三维点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一控制关键点对应的平面方程用ax+by+cz+d＝0表征；

确定所述第一控制关键点对应的透视投影参数使用的公式为：

n＝[abc]^T

确定所述三维点云中所述第一控制关键点对应的三维点使用的公式为：

λx＝KR(X-C)

其中，λ表征所述透视投影参数，C表征所述中心点，l_x表征所述第一控制关键点对应的连线方向，x表征所述第一控制关键点，K表征所述内参矩阵，R表征所述姿态矩阵，X表征所述第一控制关键点对应的三维点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述N个控制关键点对应的N个平面方程，包括：

确定所述关键帧中的，与第二控制关键点共面的M个关键点；其中，所述第二控制关键点为所述N个控制关键点中的任意控制关键点，M为大于或等于3的整数，所述M个关键点中的任意三个关键点不共线；

根据所述M个关键点，确定所述第二控制关键点对应的平面方程。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，M为大于3的整数，所述根据所述M个关键点，确定所述第二控制关键点对应的平面方程，包括：

确定至少两个点集合；其中，所述至少两个点集合中的每个点集合中包括所述M个关键点中的三个关键点；

分别利用每个点集合，建立平面方程；

选取所建立的平面方程中，与所述M个关键点的拟合误差最小的平面方程；

将所选取的平面方程确定为所述第二控制关键点对应的平面方程。