[发明专利]定位泊车系统和方法

权利要求书

1.一种定位泊车系统，其特征在于，包括：

车辆状态获取装置，所述车辆状态获取装置用于实时获取车辆的状态数据；

传送装置，所述传送装置包括铺设于地面的多个传送带，所述多个传送带具有多个运动自由度；

控制终端，所述控制终端分别与所述车辆状态获取装置和所述传送装置相连，所述控制终端用于根据所述车辆的状态数据进行泊车轨迹规划，并根据规划结果生成相应的运动控制指令，以及根据所述运动控制指令控制所述传送装置运动，以使所述车辆进入泊车位置，所述控制终端具体用于根据所述车辆的状态数据获取所述车辆的位置、速度、航向和车头方向，并根据所述车辆的位置、速度和航向校正所述车辆当前时刻的位置，以及根据所述车辆当前时刻的位置和所述车头方向计算车辆最佳泊车行驶轨迹，并通过车辆运动学预测模型预测未来预设时长的泊车轨迹，以及根据所述车辆最佳泊车行驶轨迹和所述未来预设时长的泊车轨迹生成所述运动控制指令。

2.根据权利要求1所述的定位泊车系统，其特征在于，还包括：

告警装置，所述告警装置与所述控制终端相连，所述告警装置用于在所述车辆未进入所述泊车位置和进入所述泊车位置时分别发出相应的告警信息。

3.根据权利要求2所述的定位泊车系统，其特征在于，所述车辆状态获取装置包括：

定位传感器，所述定位传感器用于实时获取所述车辆的距离数据；

视频传感器，所述视频传感器用于实时获取所述车辆的视频数据。

4.根据权利要求3所述的定位泊车系统，其特征在于，所述传送装置包括对应所述车辆的前轮设置的第一传送带组和对应所述车辆的后轮设置的第二传送带组，每个传送带组包括多个前后方向运动的传送带和多个左右方向运动的传送带，前后方向运动的传送带与左右方向运动的传送带等间距交错排布，每个传送带组中排布在最前的一个和排布在最后的一个均为前后方向运动的传送带。

5.根据权利要求4所述的定位泊车系统，其特征在于，所述控制终端包括：

通信模块，所述通信模块用于分别与所述定位传感器、所述视频传感器、所述传送装置和所述告警装置进行通信；

传感器信息处理模块，所述传感器信息处理模块用于根据所述距离数据判断是否启动整个定位泊车系统，并在整个定位泊车系统启动后，根据所述距离数据和所述视频数据获取所述车辆的位置、速度、航向和车头方向；

位置校正模块，所述位置校正模块用于根据所述车辆的位置、速度和航向校正所述车辆当前时刻的位置；

泊车控制模块，所述泊车控制模块用于根据所述车辆当前时刻的位置和所述车头方向计算车辆最佳泊车行驶轨迹，并通过车辆运动学预测模型预测未来预设时长的泊车轨迹，以及根据所述车辆最佳泊车行驶轨迹和所述未来预设时长的泊车轨迹生成所述运动控制指令。

6.根据权利要求5所述的定位泊车系统，其特征在于，所述泊车控制模块还与自动充电系统进行通信连接，所述泊车控制模块在所述车辆进入泊车位置后，向所述自动充电系统发送泊车完成信息，以便所述自动充电系统根据所述泊车完成信息对所述车辆进行自动充电。

7.一种定位泊车方法，其特征在于，其中，地面铺设有传送装置，所述传送装置包括多个传送带，所述多个传送带具有多个运动自由度，所述方法包括：

实时获取车辆的状态数据；

根据所述车辆的状态数据进行泊车轨迹规划，并根据规划结果生成相应的运动控制指令，具体根据所述车辆的状态数据获取所述车辆的位置、速度、航向和车头方向，并根据所述车辆的位置、速度和航向校正所述车辆当前时刻的位置，以及根据所述车辆当前时刻的位置和所述车头方向计算车辆最佳泊车行驶轨迹，并通过车辆运动学预测模型预测未来预设时长的泊车轨迹，以及根据所述车辆最佳泊车行驶轨迹和所述未来预设时长的泊车轨迹生成所述运动控制指令；

根据所述运动控制指令控制所述传送装置运动，以使所述车辆进入泊车位置。

8.根据权利要求7所述的定位泊车方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆未进入所述泊车位置和进入所述泊车位置时分别发出相应的告警信息。

9.根据权利要求8所述的定位泊车方法，其特征在于，所述状态数据包括所述车辆的距离数据和视频数据。