[发明专利]多工件视觉定位和识别方法

权利要求书

1.一种多工件视觉定位和识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、设置一个大的焊接工作平台，将工件放到焊接平台上，在工件的外边沿分别摆放机器视觉定位模块；

B、相机通过拍摄标定卡尺，得到像素当量单位；相机通过拍照机器视觉定位模块，获取到机器视觉定位模块图像信息并进行分析运算，获取边沿上点云的坐标；通过相机扫描二维码，确定工件的型号批量信息；

C、运用齐次矩阵得到算法将相机坐标系的数据进行转换，再将点云进行拟合，确定工件在世界坐标系的坐标并计算得到旋转角度，发送到机器人数据库，引导机器人实现对工件的自动焊接。

2.根据权利要求1所述的多工件视觉定位和识别方法，其特征在于：相机采集的基准图像采用非线性中值滤波算法去除基准视觉图像噪声点。

3.根据权利要求2所述的多工件视觉定位和识别方法，其特征在于：像素级的特征提取采用Canny算子、LoG算子。

4.根据权利要求1所述的多工件视觉定位和识别方法，其特征在于：将工件上同一轴向上的机器视觉定位模块的点云进行拟合计算得到一条拟合的直线，将X轴与Y轴两条拟合直线相交求得交点的坐标。

5.根据权利要求4所述的多工件视觉定位和识别方法，其特征在于：假设点是(x1,y1),(x2,y2),...,(xn,yn),那么线性拟合公式的相关系数为

b＝(n(x1y1+x2y2+...+xnyn)-(x1+...+x2)(y1+...+yn))/(n((x1)²+(x2)²+...+(xn)²)-(x1+...+x2)²)，

a＝(y1+...+yn)/n-b*(x1+...+x2)/n。

6.根据权利要求1所述的多工件视觉定位和识别方法，其特征在于：两个坐标系的转换关系用齐次矩阵表示为

式中：s表示sin，c表示cos。