[发明专利]基于单目摄像头的测距方法、存储介质及单目摄像头

说明书

本发明涉及智能交通技术领域，提供一种物体尺寸检测方法、测距方法、存储介质及单目摄像头。本发明所述的物体尺寸检测方法包括：获取所述单目摄像头拍摄的包括物体及该物体所在车道的图像，其中所述车道具有已知的物理车道宽度；以及基于所述图像中的车道宽度像素值和物体尺寸像素值以及所述物理车道宽度估计所述物体的物理物体尺寸，其中所述车道宽度与所述物体尺寸的像素比和物理尺寸比相等。本发明能够基于车道宽度估计出单目摄像头所探测的未知形状的物体的尺寸及距离，且检测精度高。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，特别涉及一种物体尺寸检测方法、测距方法、存储介质及单目摄像头。

背景技术

目前，具有AD(Autonomous driving，自主驾驶)功能或ADAS(Advanced DriverAssistance System，高级驾驶辅助系统)的车辆已开始逐步推向市场，极大地促进了智能交通的发展。

现有技术中，支持AD/ADAS的传感器主要有雷达、视觉相机系统、激光雷达、超声波传感器等，其中视觉相机系统因能够获得与人类视觉一样的二维图像信息而应用最为广泛，其典型应用包括车道检测、物体检测、车辆检测、行人检测、骑车人检测等指定目标检测。

目前用于物体识别/检测的视觉相机系统主要包括单目摄像头和立体摄像头，两者都有自己的特色。单目摄像头具有紧凑、简单、易于安装等优点，且它需要的计算量比立体摄像机小。由于这些优点，单目摄像头在实际市场中的使用越来越多。但是，单目摄像头存在一个致命的缺点，即其进行目标检测和目标距离估计的准确性太低(低于立体摄像机)，且现有单目摄像头目标检测和测距方案多是基于目标形状进行的，对于未知形状的目标，检测和测距精度更是无法满足需求。

因此，长期以来一直期望能够提高单目摄像头的物体检测和距离估测精度，特别是针对未知形状的物体的检测和距离估测精度。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种基于单目摄像头的物体尺寸检测方法，以解决针对未知形状的物体的检测精度不高的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种基于单目摄像头的物体尺寸检测方法，包括：获取所述单目摄像头拍摄的包括物体及该物体所在车道的图像，其中所述车道具有已知的物理车道宽度；以及基于所述图像中的车道宽度像素值和物体尺寸像素值以及所述物理车道宽度估计所述物体的物理物体尺寸，其中所述车道宽度与所述物体尺寸的像素比和物理尺寸比相等。

进一步的，所述物体的尺寸通过该物体的对角线表示，且所述基于所述图像中的车道宽度像素值和物体尺寸像素值以及所述物理车道宽度估计所述物体的物理物体尺寸包括：采用下式计算物体的对角线像素值diagonal：

其中，w_obj表示物体宽度像素值，h_obj表示物体高度像素值；

采用下式计算所述物体的所述物理物体尺寸diagonal_ref_m：

其中，w_lane表示车道宽度像素值，w_lane_m表示所述物理车道宽度。

相对于现有技术，本发明所述的基于单目摄像头的物体尺寸检测方法能够基于车道宽度估计出未知形状的物体的尺寸，且检测精度高。

本发明的另一目的在于提出第一种基于单目摄像头的测距方法，以解决现有技术中针对未知形状的物体的距离估测精度不高的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：