[发明专利]一种精准引导补能平台下的无人机充电引导方法及装置

权利要求书

1.一种精准引导补能平台下的无人机充电引导方法，其特征在于，所述方法包括：

系统主站读取无人机的当前电量及当前位置信息，判断所述无人机的当前电量是否低于预设电量，且所述预设电量至少需要满足所述无人机在相邻两智能杆塔间的最远距离飞行时的能量消耗；

若是，所述系统主站基于所述无人机的当前位置信息，发送充电控制指令至所述无人机临近的精准引导补能平台；

所述精准引导补能平台基于接收到的所述充电控制指令，与所述无人机建立通信并获取与所述无人机的相对距离；

在与所述无人机的相对距离处于第一预设范围内时，所述精准引导补能平台采用超宽带技术引导所述无人机靠近；

在与所述无人机的相对距离处于第二预设范围内时，所述精准引导补能平台采用近程动态电磁定位技术引导所述无人机精准降落；

所述精准引导补能平台对降落后的所述无人机进行充电；

其中，所述精准引导补能平台对降落后的所述无人机进行充电包括：

所述精准引导补能平台判断自身的空闲电池是否完成充电；

若是，所述精准引导补能平台启动内置的自动更换装置，对降落后的所述无人机进行电池更换；

若否，所述精准引导补能平台对降落后的所述无人机进行无线感应充电。

2.根据权利要求1所述的无人机充电引导方法，其特征在于，所述精准引导补能平台采用超宽带技术引导所述无人机靠近包括：

所述精准引导补能平台中的各个UWB测距模块依次向所述无人机的机载移动UWB模块发送UWB信号；

所述无人机的机载移动UWB模块基于接收到的所述UWB信号，获取与所述各个UWB测距模块的距离信息；

所述无人机的机载运算处理模块基于所述各个UWB测距模块的距离信息建立方程组，并根据相应的定位解算算法获取所述无人机位置的最优估计值；

所述无人机的飞控模块基于所述无人机位置的最优估计值，引导所述无人机飞行至所述精准引导补能平台指定位置的正上方。

3.根据权利要求1所述的无人机充电引导方法，其特征在于，所述精准引导补能平台采用近程动态电磁定位技术引导所述无人机精准降落包括：

所述精准引导补能平台的发射传感器向空中发射电磁波；

所述无人机的磁场测量装置获取所述无人机所处位置的磁场矢量；

所述无人机的电场测量装置获取所述无人机所处位置的电场矢量；

所述无人机的机载运算处理模块基于所述磁场矢量和所述电场矢量获取所述无人机与所述精准引导补能平台指定位置的空间位置数据；

所述无人机的飞控模块基于所述空间位置数据引导所述无人机降落在所述精准引导补能平台指定位置。

4.根据权利要求1所述的无人机充电引导方法，其特征在于，所述精准引导补能平台对将降落后的所述无人机进行无线感应充电包括：

所述精准引导补能平台控制发送感应装置与外接电源模块相连接，产生交变磁场；

所述无人机的接收感应装置通过磁场耦合方式接收所述发送感应装置发送的电磁信号，与所述无人机的电池管理模块相连接以产生感应电流，并将所述感应电流回充至所述无人机的电池内；

所述无人机的感测模块判断所述无人机的电池电量是否充满；

若是，所述无人机的通讯模块向所述精准引导补能平台下发断电控制命令；

所述精准引导补能平台基于接收到的所述断电控制命令，控制所述发送感应装置与所述外接电源模块断开连接。