[发明专利]一种基于智能导航叉车的卸货及装货方法有效
| 申请号： | 201911414121.X | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111115511B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 陈亮;何锡斌;化振谦;宋睿;叶佑春;党三磊;彭龙;方耿;董博;孙奕;张科 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司计量中心;苏州英创电力科技有限公司 |
| 主分类号： | B66F9/06 | 分类号： | B66F9/06;B66F9/075;B65G65/00;B65G67/24 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张东梅 |
| 地址： | 510600 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 智能 导航 叉车 卸货 装货 方法 | ||
1.一种基于智能导航叉车的卸货方法，其特征在于，包括步骤：
响应于卸货指令，控制所述智能导航叉车移动至准备位置；
判断货车停靠位置上是否停靠有货车，若是，执行后续步骤；
通过上下设置且受升降装置控制的两个激光雷达获取货车车厢内部的轮廓信息；
将所述轮廓信息与预置的参数数据库配对，确定所述货车车厢的参数信息；
根据所述参数信息，确定出所述货车车厢内部的货位信息；
根据所述货位信息与预设SLAM导航数字地图之间的关系，得到所述货车车厢内部的货位点坐标；
根据货位点坐标、准备位置坐标以及卸货位置坐标之间的关系，确定所述智能导航叉车卸货的行驶路径信息；
根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至所述货车车厢内货位点位置；
判断所述货位点位置的货物是否摆正；
当判断结果为是，控制所述智能导航叉车直接叉取所述货物；
当判断结果为否，控制所述智能导航叉车调整至与所述货物的摆放姿态角度相同，再叉取所述货物；
根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车在完成取货后移动至卸货位置完成卸货。
2.一种基于智能导航叉车的装货方法，其特征在于，包括步骤：
响应于装货指令，控制所述智能导航叉车移动至准备位置；
判断货车停靠位置上是否停靠有货车，若是，执行以下步骤：
通过上下设置且受升降装置控制的两个激光雷达，获取货车车厢内部的轮廓信息；
将所述轮廓信息与预置的参数数据库配对，确定所述货车车厢的参数信息；
根据所述参数信息，确定出所述货车车厢内部的货位信息；
根据所述货位信息与预设SLAM导航数字地图之间的关系，得到所述货车车厢内部的货位点坐标；
根据货位点坐标、准备位置坐标以及货物获取点坐标之间的关系，确定所述智能导航叉车装货的行驶路径信息；
根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至货物获取点位置；
判断所述货物获取点位置的货物是否摆正；
当判断结果为是，控制所述智能导航叉车直接叉取所述货物；
当判断结果为否，控制所述智能导航叉车调整至与所述货物的摆放姿态角度相同，再叉取所述货物；
根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车在完成取货后移动至所述货车车厢内的货位点完成装货。
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