[发明专利]一种电容触发避障方法及自行走设备

权利要求书

1.一种电容触发避障方法，其特征在于，包括：

接收自行走设备（1）机壳四周所设置的电容传感器（2）根据自行走设备（1）周围障碍物所产生的电信号；

在电信号符合避障条件时，驱动自行走设备根据电信号进行避障。

2.如权利要求1所述的电容触发避障方法，其特征在于，所述电容传感器（2）与自行走设备周围障碍物的电场耦合，产生电信号。

3.如权利要求1-2所述的电容触发避障方法，其特征在于，在接收电容传感器（2）的电信号之前，还包括以下步骤：

接收自行走设备（1）机壳四周所设置的红外传感器根据自行走设备（1）周围障碍物所产生的触发信号；

在触发信号符合触发条件时，接收电容传感器（2）的电信号，然后根据电信号相应地驱动自行走设备进行避障，或在电信号不符合避障条件时保持自行走设备按照原运行状态运行。

4.如权利要求2-3所述的电容触发避障方法，其特征在于，所述电信号包括：所述电容传感器（2）与自行走设备周围障碍物的电场耦合所产生的电场、电容、电流、电压中的一种或其组合或其变化量。

5.如权利要求3-4所述的电容触发避障方法，其特征在于，所述触发条件包括：红外传感器根据自行走设备（1）周围障碍物所产生的触发信号的电压、电流、电场信号中的一种或组合或其变化量达到触发阈值范围；

所述避障条件包括：电容传感器（2）根据自行走设备（1）周围障碍物所产生的电场、电容、电流、电压中的一种或其组合或其变化量达到避障阈值范围。

6.如权利要求3所述的电容触发避障方法，其特征在于，在触发信号符合触发条件时，所述驱动自行走设备切换至避障准备状态；

所述避障准备状态下，自行走设备的运行速度降低。

7.如权利要求1-3所述的电容触发避障方法，其特征在于，所述驱动自行走设备根据电信号进行避障的步骤具体包括：

判断自行走设备周围哪一方向的电容传感器（2）和/或红外传感器符合避障条件和/或触发条件；

驱动自行走设备停止运行，或转向区别于符合避障条件和/或触发条件的电容传感器（2）和/或红外传感器所对应的方向进行避障。

8.一种自行走设备，其特征在于，包括：

机壳；

电容传感器（2），其设置在所述自行走设备（1）的机壳四周，用于根据自行走设备到周围障碍物的距离产生电信号；

所述自行走（1）设备根据所述电信号进行避障。

9.如权利要求8所述的自行走设备，其特征在于，还包括红外传感器，其设置在所述自行走设备（1）的机壳四周，用于将自行走设备周围障碍物转换为触发信号。

10.如权利要求8-9所述的自行走设备，其特征在于，还包括：

触发信号比较单元，其接收自行走设备（1）机壳四周所设置的红外传感器根据自行走设备（1）周围障碍物所产生的触发信号，在触发信号符合触发条件时触发电信号比较单元接收电容传感器（2）的电信号，驱动自行走设备切换至避障准备状态；

电信号比较单元，其接收自行走设备（1）机壳四周所设置的电容传感器（2）根据自行走设备（1）周围障碍物所产生的电信号，在电信号符合避障条件时，驱动自行走设备根据电信号判断自行走设备周围哪一方向的电容传感器（2）和/或红外传感器符合避障条件和/或触发条件，然后驱动自行走设备停止运行，或转向区别于符合避障条件和/或触发条件的电容传感器（2）和/或红外传感器所对应的方向进行避障。