[发明专利]无人车转向补偿方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种无人车转向补偿方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法通过获取无人车的方向盘目标转角，根据方向盘目标转角驱动转向电机，带动无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹，根据车轮转动轨迹计算得到无人车的车轮实际转角，根据方向盘目标转角确定无人车的车轮目标转角，再根据车轮目标转角和车轮实际转角计算得到车轮转角差值，根据车轮转角差值确定无人车的方向盘转向补偿值，进一步地，根据方向盘转向补偿值对无人车的方向盘目标转角进行补偿，使得转向系统在接收到转向指令后对无人车进行准确的转向，减少补偿后的车轮目标转角和车轮实际转角之间的差值，保证无人车行驶的稳定性和安全性。

技术领域

本申请涉及无人车技术领域，特别是涉及一种无人车转向补偿方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

无人车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车，是汽车发展的重要方向之一。其中，转向系统用于控制无人车的行驶方向，保证无人车能够按照既定轨迹行驶。

然而，由于无人车在行驶较长时间后，转向系统会有一定的磨损，使其在接收到转向指令后难以对无人车进行准确的转向，导致行车轨迹扭曲，影响无人车行驶的稳定性。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高行驶稳定性的无人车转向补偿方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种无人车转向补偿方法，所述方法包括：

获取无人车的方向盘目标转角，根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹；

根据所述车轮转动轨迹，计算得到所述无人车的车轮实际转角；

根据所述方向盘目标转角确定所述无人车的车轮目标转角；

根据所述车轮目标转角和所述车轮实际转角计算得到车轮转角差值；

根据所述车轮转角差值确定所述无人车的方向盘转向补偿值；

根据所述方向盘转向补偿值对所述无人车的方向盘目标转角进行补偿。

在其中一个实施例中，在所述获取无人车的方向盘目标转角；根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹之前，所述方法还包括：

获取所述无人车在直线行驶过程中的车轮边缘，根据所述无人车的车轮边缘生成车轮边缘直线；

获取所述无人车的中线，计算所述车轮边缘直线与所述中线之间的差值；

当所述差值大于差值阈值时，执行所述获取无人车的方向盘目标转角，根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹的步骤。

在其中一个实施例中，所述根据所述车轮转动轨迹，计算得到所述无人车的车轮实际转角包括：

根据所述车轮转动轨迹确定对应的转向中心点；

获取所述无人车的前轮位置，计算所述前轮位置和所述转向中心点之间的距离，得到所述无人车的转弯半径；

获取所述无人车的车身长度，根据所述无人车的转弯半径和车身长度计算得到所述无人车的车轮实际转角。

在其中一个实施例中，所述根据所述方向盘目标转角确定所述无人车的车轮目标转角包括：

获取所述无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比；

根据所述方向盘目标转角和所述转向传动比计算得到所述无人车的车轮目标转角。

在其中一个实施例中，所述根据所述车轮转角差值确定所述无人车的方向盘转向补偿值包括：