[发明专利]电子液压制动系统的液压力估算方法

权利要求书

1.一种电子液压制动系统的液压力估算方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：根据上一周期电磁阀控制信号占空比判断电子液压制动系统当前工况模式；

S2：根据所述电子液压制动系统当前工况模式确定本周期液压轮缸的压力估计值；其中

所述电子液压制动系统当前工况模式包括：

保压工况，所述保压工况为上一周期所述电磁阀控制信号占空比为0的工况；

满压工况，所述满压工况为上一周期所述电磁阀控制信号占空比为1的工况；以及

变压工况，所述变压工况为上一周期所述电磁阀控制信号占空比为0～1之间的其他数值的工况。

2.如权利要求1所述的电子液压制动系统的液压力估算方法，其特征在于，在所述步骤S2中：

若所述步骤S1判断所述电子液压制动系统当前工况模式为所述保压工况，根据上一周期所述液压轮缸的压力值确定本周期所述液压轮缸的压力估计值；

若所述步骤S1判断所述电子液压制动系统当前工况模式为所述满压工况，根据上一周期液压主缸的压力值确定本周期所述液压轮缸的压力估计值；

若所述步骤S1判断所述电子液压制动系统当前工况模式为所述变压工况，根据上一周期所述液压轮缸的压力值处于非线性区间/线性区间，以及相应区间内所述液压轮缸的压力变换速率-压差-占空比特性图确定本周期所述液压轮缸的压力估计值。

3.如权利要求2所述的电子液压制动系统的液压力估算方法，其特征在于，若所述步骤S1判断所述电子液压制动系统当前工况模式为所述变压工况，所述步骤S2具体为如下步骤：

S2-1：判断上一周期所述液压主缸的压力值是否小于分界压力值，从而确定所述液压轮缸的压力值处于非线性区间/线性区间；

S2-2：根据上一周期所述液压主缸的压力值、上一周期所述液压轮缸的压力值、以及上一周期所述电磁阀控制信号占空比，判断上一周期所述电子液压制动系统的压力变化状态；

S2-3：根据所述步骤S2-1中确定的区间、所述步骤S2-2中判断的上一周期所述电子液压制动系统的压力变化状态、以及上一周期所述电磁阀控制信号占空比、上一周期所述液压轮缸与所述液压主缸的压差，通过查取对应的压力变换速率-压差-占空比特性图表得到上一周期所述液压轮缸的压力值变化速率；

S2-4、根据上一周期所述液压轮缸的压力值变化速率与控制周期的乘积，得到上一周期所述液压轮缸的压力变化值，并与上一周期所述液压轮缸的压力值相加，得到本周期的所述液压轮缸的压力估计值。

4.如权利要求3所述的电子液压制动系统的液压力估算方法，其特征在于，在所述步骤S2-4中，本周期的所述液压轮缸的压力估计值的计算公式如下：

P_w(t)＝P_w(k-1)+Δt*(dp/dt)；其中

P_w(k)：本周期的所述液压轮缸的压力估计值；

P_w(k-1)：上一周期的所述液压轮缸的压力值；

Δt：控制周期时长；

dp/dt：上一周期所述液压轮缸的压力值变化速率。

5.如权利要求4所述的电子液压制动系统的液压力估算方法，其特征在于，在所述步骤S2-1中：

若上一周期所述液压主缸的压力值小于分界压力值，则判断所述液压轮缸的压力值处于非线性区间；

若上一周期所述液压主缸的压力值大于分界压力值，则判断所述液压轮缸的压力值处于线性区间。

6.如权利要求5所述的电子液压制动系统的液压力估算方法，其特征在于，上一周期所述电子液压制动系统的压力变化状态包括增压状态和减压状态。