[发明专利]永磁同步电机硬件在环仿真方法及装置、存储介质和终端

权利要求书

1.一种永磁同步电机硬件在环仿真方法，包括：不少于两个仿真周期；

其中，每个所述仿真周期包括如下步骤：

获取当前仿真周期永磁同步电机中逆变器三个桥臂的电压和所述永磁同步电机三相的相电流方向信息；

根据当前仿真周期所述永磁同步电机中逆变器三个桥臂的电压和所述永磁同步电机三相的相电流方向信息在桥臂状态信息表中查询当前仿真周期所述永磁同步电机三相的相电压；

根据当前仿真周期所述永磁同步电机三相的相电压在静止坐标系变换表中查询当前仿真周期所述永磁同步电机在静止坐标系下的电压矢量，并根据当前仿真周期所述永磁同步电机在静止坐标系下的电压矢量计算当前仿真周期所述永磁同步电机在旋转坐标系下的电压角度值；

根据当前仿真周期所述永磁同步电机在旋转坐标系下的电压角度值在正余弦变化表中查询对应的正弦值和余弦值，并根据所述正弦值和所述余弦值计算当前仿真周期所述永磁同步电机的d轴电压和q轴电压；

根据当前仿真周期所述永磁同步电机的d轴电压和q轴电压计算下一仿真周期所述永磁同步电机的d轴电流和q轴电流，获取当前仿真周期所述永磁同步电机的转矩，并基于当前仿真周期所述永磁同步电机的转矩计算下一仿真周期所述永磁同步电机转子的角速度，计算下一仿真周期所述永磁同步电机的角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述正弦值和所述余弦值计算当前仿真周期所述永磁同步电机的d轴电压和q轴电压包括：

根据如下式子计算当前仿真周期所述永磁同步电机的d轴电压和q轴电压：

u_d(n)＝u_scosθ₂(n)

u_q(n)＝u_ssinθ₂(n)

其中，u_s表示所述永磁同步电机在静止坐标系下的电压幅值，u_d(n)和u_q(n)分别表示当前仿真周期所述永磁同步电机的d轴电压和q轴电压，cosθ₂(n)表示所述余弦值，sinθ₂(n)表示所述正弦值，θ₂(n)表示当前仿真周期永磁同步电机在旋转坐标系下的电压角度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前仿真周期所述永磁同步电机的d轴电压和q轴电压计算下一仿真周期所述永磁同步电机的d轴电流和q轴电流包括：

根据如下电流迭代算法计算下一仿真周期所述永磁同步电机的d轴电流和q轴电流：

其中，i_d(n+1)和i_q(n+1)分别表示下一仿真周期所述永磁同步电机的d轴电流和q轴电流，u_d(n)和u_q(n)分别表示当前仿真周期所述永磁同步电机的d轴电压和q轴电压，i_d(n)和i_q(n)表示当前仿真周期所述永磁同步电机的d轴电流和q轴电流，T表示采样周期，L_d和L_q分别表示所述永磁同步电机的d轴和q轴的电感，R_s表示所述永磁同步电机中的定子的电阻，ω_e(n)表示当前仿真周期所述永磁同步电机的电角速度，ψ_f表示所述永磁同步电机的永磁体磁链值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前仿真周期所述永磁同步电机的转矩，并基于当前仿真周期所述永磁同步电机的转矩计算下一仿真周期所述永磁同步电机转子的角速度，计算下一仿真周期所述永磁同步电机的角度包括：

基于上一仿真周期获取的当前仿真周期所述永磁同步电机的d轴电流和q轴电流计算当前仿真周期所述永磁同步电机的转矩；

基于当前仿真周期所述永磁同步电机的转矩和上一仿真周期获取的当前仿真周期所述永磁同步电机的角速度，并根据所述永磁同步电机的机械能迭代算法计算下一仿真周期所述永磁同步电机转子的角速度；

基于上一仿真周期获取的当前仿真周期所述永磁同步电机转子的角度和当前仿真周期所述永磁同步电机转子的电角速度，并根据所述永磁同步电机的角度迭代算法计算下一仿真周期所述永磁同步电机转子的角度。