[发明专利]一种助行并联机器人

权利要求书

1.一种助行并联机器人，其特征在于：包括鞍座装置（1）、主撑杆装置（2）、副撑杆装置（3）、驱动轮装置（4）、随动轮装置（5）、底盘装置（6），所述鞍座装置（1）底面三点位置与主撑杆装置（2）和两个副撑杆装置（3）的上端固连，主撑杆装置（2）与副撑杆装置（3）均可通过电控实现伸缩效果，主撑杆装置（2）下端固定在驱动轮装置（4）上；两个副撑杆装置（3）下端分别焊接固定在底盘装置（6）中的相应位置；两组驱动轮装置（4）和两组随动轮装置（5）分别固定在底盘装置（6）的前后和左右四个接点位置，带动整体结构在地面上实现前后移动或者转向移动；底盘装置（6）包括后右曲梁（601）、后左曲梁（602）、前右曲梁（603）、前左曲梁（604）、电池（605），所述后右曲梁（601）、后左曲梁（602）、前右曲梁（603）和前左曲梁（604）顺序首尾相接，在前后左右四个位置形成对位的铰接孔，所述两组驱动轮装置（4）分别嵌入前后两个铰接孔内进行固定，所述两组随动轮装置（5）分别嵌入左右两个铰接孔内，通过上螺帽（501）和下螺帽（502）进行固定，最终底盘装置（6）的四条曲梁首尾铰接相连，可实现自由张合变形的四边形结构；所述电池（605）分别封装固定在前右曲梁（603）和前左曲梁（604）下端内部，为设备提供直流供电。

2.根据权利要求1所述的一种助行并联机器人，其特征在于：鞍座装置（1）包括腰带（101）、卡扣（102）、束带（103）、鞍座片（104），所述腰带（101）中点处固连在鞍座片（104）后上端位置，两端再分别向前环绕延展后卡接固定在前置的卡扣（102）的左右两端内部，束带（103）上端卡接固定在卡扣（102）下面的开孔内部，束带（103）下端固定在鞍座片（104）前端开槽处，鞍座片（104）为用户在坐姿或站姿时提供支撑，并且通过腰带（101）、卡扣（102）和束带（103）卡接固定后，对用户骨盆及腰部实施安全绑缚固定。

3.根据权利要求1所述的一种助行并联机器人，其特征在于：主撑杆装置（2）包括主撑杆上支座（201）、第一销轴（202）、主液压杆（203）、主液压缸（204）、主撑杆（205）、螺帽（206）、螺栓销轴（207）、主撑杆下支座（208），所述主撑杆上支座（201）向上固定在鞍座片（104）下表面的中心点处，主液压杆（203）上端通过第一销轴（202）铰接固定在主撑杆上支座（201）上，可实现铰接转动，主液压杆（203）下段内嵌在主液压缸（204）内，可通过电控实现伸缩效果；主液压缸（204）下端与主撑杆（205）上端固连，主撑杆（205）下端开孔，通过螺栓销轴（207）和螺帽（206）与主撑杆下支座（208）铰接。

4.根据权利要求1所述的一种助行并联机器人，其特征在于：副撑杆装置（3）包括副撑杆上支座（301）、第二销轴（302）、副液压杆（303）、副液压缸（304）、副撑杆（305）、球窝支座（306），所述副液压杆（303）的上端通过第二销轴（302）铰接在副撑杆上支座（301）上，副液压杆（303）下段内嵌在副液压缸（304）内，可通过电控实现伸缩效果，所述副液压缸（304）下端焊接固定在副撑杆（305）上端，副撑杆（305）下端球头铰接内嵌在球窝支座（306）内。