[发明专利]集群植保无人机通信方法

权利要求书

1.一种集群植保无人机通信方法，其特征是：所述通信方法包括如下步骤：

(1)地面站终端以广播形式发送无线电波指令，所有集群内植保无人机收到该无线电波指令，向地面站发送回复指令；

(2)在地面站终端中设置主机识别码，地面站终端根据植保无人机回复的指令识别所有植保无人机，并为每个植保无人机分配唯一的从机识别码；

(3)地面站终端启动与植保无人机之间的数据通信后，地面站终端根据地块大小和集群机数量向各编号植保无人机分配预设任务，将航点和任务传输给对应的植保无人机，组成集群系统；

(4)植保无人机接收到地面站发来的起飞命令后，按照存储好的航点飞行，同时执行相应任务；

还包括：

根据各植保无人机完成任务情况发出更新动作指令信号，该更新动作指令信号包括：从机识别码+任务指令序列；该更新动作指令信号中的任务指令序列覆盖预设任务；

所有植保无人机收到信号后，首先将所述更新动作指令信号中的从机识别码与本机的从机识别码进行对比，若是则执行该任务指令序列；

所述任务指令序列包括：命令植保无人机完成任务、命令植保无人机飞完全部航点后返航、命令植保无人机中途返航或命令植保无人机在起飞点上空悬停等待降落命令。

2.如权利要求1所述集群植保无人机通信方法，其特征是：植保无人机作业过程中，地面站轮流查询各植保无人机飞行位置、工作状态，并在地面站实时显示。

3.如权利要求1或2所述集群植保无人机通信方法，其特征是：所述指令传输协议在MavLink协议上进行扩展，每条通信数据包括：包头、协议字、内容以及检验码。