[发明专利]一种模块化的多功能机载计算机体系

权利要求书

1.一种模块化的多功能机载计算机体系，包括：

计算机控制系统，包括主控计算机和姿态控制计算机，用于稳定及控制多旋翼无人机位置和姿态，处理定位系统及视觉系统提供的数据信息，根据外界信息完成避障、路径规划、追踪等任务的决策及规划；

传感系统，用于测量多旋翼无人机相对于惯性系的加速度、角速度等信息；

定位系统，用于确定多旋翼无人机的位置信息，如相对起飞点的位置、经纬度及高度等；视觉系统，用于搜索、识别并追踪目标，识别障碍物并获取相关的深度信息；和

数据通信系统，用于多旋翼无人机与地面站之间的关键数据传输，如机载摄像头图像数据、多旋翼无人机位置姿态信息及地面站指令等，并用于地面站对多旋翼飞行状态进行监视和对关键决策进行控制。

2.如权利要求1所述的多功能机载计算机体系，还包括：

电源管理系统，用于为多旋翼无人机整体系统进行供电，包括用于驱动电调电机等动力设备的高压动力电及维持机载电子设备运行的低压电。

3.如权利要求1所述的多功能机载计算机体系，主控计算机采用Jetson TX2。

4.如权利要求1所述的多功能机载计算机体系，姿态控制计算机采用Pixhawk。

5.如权利要求1所述的多功能机载计算机体系，所述传感系统包括传感器如飞控三轴惯性测量传感器、磁罗盘、和气压高度计等。

6.如权利要求1所述的多功能机载计算机体系，定位系统为外置差分GPS模块，通过TTL电平的串口通信协议和CAN协议与姿态控制计算机连接，传输水平位置及高度等信息。

7.如权利要求1所述的多功能机载计算机体系，视觉系统包括光电吊舱和深度相机，通过RS232接口或SDI接口与主控计算机连接，传输获得的目标与光电球的相对位置信息与障碍物的深度信息用于完成追踪和避障等任务。

8.如权利要求1所述的多功能机载计算机体系，数据通信系统包括数传电台机载端。

9.如权利要求1所述的多功能机载计算机体系，电源管理系统包括供电电源及降压模块。