[发明专利]无人机搭载公交车控制方法、无人机、系统及存储介质

权利要求书

1.一种无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，包括：

获取飞行规划路线信息；所述飞行规划路线信息中包含任务起点、任务终点；

根据所述任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线；所述目标公交路线与所述任务起点及所述任务终点匹配；

生成搭载路线信息，所述搭载路线信息包含所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置；

根据所述任务起点、所述任务终点以及所述搭载路线信息，确定飞行路线；所述飞行路线表征由所述任务起点至所述任务终点需飞行的路线；

控制无人机沿所述飞行路线飞行，并根据所述搭载路线搭载目标公交，所述目标公交为所述搭载路线上距离所述无人机当前位置最近且同向的公交。

2.根据权利要求1所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，每个所述目标公交路线包含各个站点的位置信息，所述生成搭载路线信息的步骤，包括：

根据全部所述目标公交路线包含的各个站点的位置信息，依据与所述任务起点及所述任务终点的距离，确定所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置。

3.根据权利要求1所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，所述控制无人机沿所述飞行路线飞行，并根据所述搭载路线搭载目标公交的步骤包括：

当所述换乘位置信息为换乘公交车位置，在所述公交车的位置与所述换乘公交车的位置之间的距离在预设范围内时，控制所述无人机移动至所述换乘公交车上。

当所述换乘位置信息为公交站或非公交站换乘位置，在搭载所述无人机的公交车到达所述换乘位置时，控制所述无人机移动至所述换乘位置后，在等待区域等候上车。

4.根据权利要求3所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，在搭载所述无人机的公交车到达所述换乘位置时，控制所述无人机移动至所述换乘位置后，在等待区域等候上车的步骤，包括：

当所述无人机位于所述换乘位置时，确定换乘公交车是否到达所述换乘位置；

若未到达，则确定所述换乘位置附近的等待区域；

控制所述无人机飞行至所述等待区域等待，直至所述换乘公交车到达所述换乘位置。

5.根据权利要求4所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，在所述控制所述无人机飞行至所述等待区域等待的步骤之后，还包括：

当等待时间超过时间阈值时，将所述无人机的当前位置作为新的任务起点，返回执行所述根据所述任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线的步骤，直至根据所述任务起点、所述任务终点以及所述搭载路线信息，确定新的飞行路线；

控制所述无人机沿所述新的飞行路线飞行，并根据新的搭载路线搭载目标公交。

6.根据权利要求4所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，在所述控制所述无人机飞行至所述等待区域等待的步骤之后，还包括：

当等待时间超过时间阈值时，确定所述无人机的当前位置与所述任务终点的距离是否小于或等于距离阈值；

若是，则更新所述飞行路线；

控制所述无人机沿更新后的飞行路线飞行至所述任务终点。

7.根据权利要求1所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，还包括：

记录离开所述任务起点的任务执行时间；

当所述任务执行时间超过时间阈值时，确定所述无人机的续航能力是否满足从所述无人机的当前位置飞行至所述任务终点；

若是，则更新所述飞行路线；

控制所述无人机沿更新后的飞行路线飞行至所述任务终点。