[发明专利]分布式驱动车辆扭矩的控制方法及系统

说明书

本发明属于车辆控制技术领域，具体涉及一种分布式驱动车辆扭矩的控制方法及系统，该分布式驱动车辆扭矩的控制方法包括获取车辆的方向盘转角，根据方向盘转角确定车辆的行驶状态，根据行驶状态为直线行驶控制故障电机的同轴对侧电机与故障电机扭矩相同，根据行驶状态为转向行驶控制故障电机的对角侧的电机进行故障降级。根据发明实施例的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，对于车辆的不同行驶状态下电机出现故障的处理方式不同，当车辆为直线行驶，直接控制故障电机的同轴对侧电机与故障电机的扭矩相同，当车辆为转向行驶，会出现转向过度或转向不足的情况，因此需要控制故障电机的对角侧的电机，以抵消转向过度或弥补转向不足，保持车辆的稳定性。

技术领域

本发明属于车辆控制技术领域，具体涉及一种分布式驱动车辆扭矩的控制方法及系统。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

分布式轮毂电机驱动汽车可以单独对各个车轮进行精确控制，一方面可以提高车辆在动力性、通过性、驱动防滑、车辆稳定性、整车效率优化方面的控制效果；另一方面，车辆其余系统失效故障的发生会直接对各个车轮的驱动状态、车辆行驶稳定性产生影响。

现有技术中，在单个驱动电机发生故障时，对故障电机同轴对侧的未发生故障的驱动电机采用相同的处理方式，但这种处理方式并不能很好的保证车辆的稳定性，在转向时可能会导致转向过度或转向不足，转向过度表现为车辆需要减少转向轮角度来保持所需行进的线路，转向不足表现为车辆需要更多的转向轮角度来保持所需行进的线路。例如，在车辆转向时，左前驱动电机因故障扭矩清零，同时对右前驱动电机采用相同的扭矩处理方式扭矩清零，此时两前轮驱动电机同时失去动力，而由两后轮进行驱动，此时，前轴的载荷增加，载荷在一定范围内时，轮胎的侧偏刚度随垂直载荷的增加而增大，在相同的侧偏力下，轮胎的侧偏刚度的增大进而使轮胎的侧偏角增加，因而会导致转向过度，汽车会发生突然驶向弯道内侧的“卷入”现象，失去稳定性，导致事故发生。

发明内容

本发明的目的是至少解决对出现单个电机故障时，控制故障电机的同轴对侧的电机与故障电机扭矩相同的处理方式导致车辆失去稳定性的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的第一方面提出了一种分布式驱动车辆扭矩的控制方法，包括：

获取车辆的方向盘转角；

根据所述方向盘转角，确定所述车辆的行驶状态；

根据所述行驶状态为直线行驶，控制故障电机的同轴对侧的电机与故障电机扭矩相同；

根据所述行驶状态为转向行驶，控制故障电机的对角侧的电机进行故障降级。

根据本发明实施例的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，对于车辆的不同行驶状态下电机出现故障的处理方式不同，车辆的行驶状态包括直线行驶状态和转向行驶状态，车辆的形式状态可通过方向盘转角确定，当车辆为直线行驶，不会出现转向过度或转向不足的情况，可以直接控制故障电机的同轴对侧电机与故障电机的扭矩相同，这里所说的同轴是指左前和右前为同轴，左后和右后为同轴，当车辆为转向行驶，某一个电机故障，会使车辆出现转向过度或转向不足的情况，因此需要控制故障电机的对角侧的电机进行故障降级以抵消转向过度或弥补转向不足，故障电机的对角侧是指左前和右后为对角侧、右前和左后为对角侧，保持车辆的稳定性，降低因电机失效带来的安全风险，提高了车辆的安全性，减少事故的发生。

另外，根据本发明实施例的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，还可具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述根据所述方向盘转角，确定所述车辆的行驶状态包括：

判断所述方向盘转角是否为零；

根据所述方向盘转角为零，确定所述车辆为直线行驶；

根据所述方向盘转角不为零，确定所述车辆为转向行驶。