[发明专利]一种用于智能采茶设备且兼容气动和电动的控制系统

说明书

本发明公开了一种用于智能采茶设备且兼容气动和电动的控制系统，所述智能采茶设备包括夹爪，所述控制系统包括气动控制器和电动控制器。所述气动控制器用于通过气动控制所述智能采茶设备的夹爪运动；所述电动控制器包括电机驱动器和运动控制器，所述运动控制器与所述电机驱动器电连接，所述电机驱动器与电机传动连接；所述运动控制器用于设置所述电机运动驱动器的驱动参数，所述电机驱动器用于根据所述驱动参数驱动电机转动以控制所述夹爪运动。上述方案通过设置气动控制器和电动控制器，分别实现智能采茶设备的气动控制和电动控制，能够使得智能采茶设备的采摘操作变得更加高效。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种用于智能采茶设备且兼容气动和电动的控制系统。

背景技术

茶叶是我国重要的经济作物，茶产业在国民经济中具有重要地位，我国许多种类茶叶的产量都居于世界前列。由于茶芽采摘具有季节性较强、作业时间短、作业环境差、劳动强度大等特点，因而茶芽采摘是茶叶生产中最耗时、最费力的环节。目前，茶芽采摘大都依赖于人工来完成，茶芽收获期间需要投入的劳动力约占整个生产过程的80-90％，若在采茶时令来临前招募采茶工往往比较困难，而若长期雇用采茶工则会导致人工投入成本过高。因而目前的采茶方法存在着人工成本投入高且效率低下的问题。

在上述背景之下，智能采茶设备应运而生。在实际使用时，智能采茶设备通过模仿人工采茶时的“提”和“拔“茶叶的动作，来实现采茶作业。因而智能采茶设备通常需配有机械臂、采摘夹爪及运动机构来协助设备完成茶叶采集工作。如何对智能采茶设备的机械臂、采摘夹爪及运动机构进行控制，以使得智能采茶设备可以高效地完成采茶作业，是机器人领域一个亟需解决的问题。

发明内容

为此，需要提供一种智能采茶机器人，用以解决现有的智能采茶设备的机械臂、采摘夹爪及运动机构控制不方便的问题。

为实现上述目的，发明人提供了一种用于智能采茶设备且兼容气动和电动的控制系统，所述智能采茶设备包括夹爪，所述控制系统包括气动控制器和电动控制器；

所述气动控制器用于通过气动控制所述智能采茶设备的夹爪运动；

所述电动控制器包括电机驱动器和运动控制器，所述运动控制器与所述电机驱动器电连接，所述电机驱动器与电机传动连接；

所述运动控制器用于设置所述电机运动驱动器的驱动参数，所述电机驱动器用于根据所述驱动参数驱动电机转动以控制所述夹爪运动。

作为一种可选的实施例，所述气动控制器包括真空泵和气压输出端口；

所述真空泵用于对空气进行压缩，并将压缩后的空气传输至气压输出端口；

所述气压输出端口用于与智能采茶设备的吸风装置连接，所述吸风装置用于接收压缩空气，以气动驱使所述夹爪运动。

作为一种可选的实施例，所述控制系统上还设置有气动控制开关，所述气动控制开关与所述气动控制器电连接，所述气动控制开关用于控制所述气动控制器开启或关闭。

作为一种可选的实施例，所述电机驱动器包括驱动控制信号输出端口，所述运动控制器包括运动控制信号输出端口，所述运动控制信号输出端口与所述驱动控制信号输出端口电连接，所述驱动控制信号输出端口与电机电连接。

作为一种可选的实施例，所述控制系统上还设置有电动控制开关，所述电动控制开关与所述电动控制器电连接，所述电动控制开关用于控制所述电动控制器开启或关闭。

作为一种可选的实施例，所述运动控制器包括运动控制器串口调试端口，所述运动控制器串口调试端口通过串口线与上位机连接。

作为一种可选的实施例，所述控制系统还包括以太网端口，所述以太网端口与上位机连接。

作为一种可选的实施例，所述控制系统还包括一个或多个数字量输入端口。