[发明专利]深度估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本公开的实施例公开了一种深度估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取激光雷达采集的原始点云，以及获取摄像头采集的原始图像；确定原始点云对应的第一质量评估指标，以及确定原始图像对应的第二质量评估指标；根据第一质量评估指标和第二质量评估指标，确定原始点云和原始图像中，质量评估通过的第一目标数据；根据第一目标数据，以相应的深度估计策略，获得深度估计结果。与现有技术相比，本公开的实施例能够有效保证深度估计结果的可靠性。

技术领域

本公开涉及深度估计技术领域，尤其涉及一种深度估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

对于自动驾驶系统而言，深度估计是非常重要的一个环节，目前，在进行深度估计时，一般仅是利用摄像头采集的图像进行深度估计，一旦摄像头采集的图像质量差，会导致深度估计结果的可靠性非常差。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种深度估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种深度估计方法，包括：

获取激光雷达采集的原始点云，以及获取摄像头采集的原始图像；

确定所述原始点云对应的第一质量评估指标，以及确定所述原始图像对应的第二质量评估指标；

根据所述第一质量评估指标和所述第二质量评估指标，确定所述原始点云和所述原始图像中，质量评估通过的第一目标数据；

根据所述第一目标数据，以相应的深度估计策略，获得深度估计结果。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种深度估计装置，包括：

第一获取模块，用于获取激光雷达采集的原始点云，以及获取摄像头采集的原始图像；

第一确定模块，用于确定所述原始点云对应的第一质量评估指标，以及确定所述原始图像对应的第二质量评估指标；

第二确定模块，用于根据所述第一质量评估指标和所述第二质量评估指标，确定所述原始点云和所述原始图像中，质量评估通过的第一目标数据；

第二获取模块，用于根据所述第一目标数据，以相应的深度估计策略，获得深度估计结果。

根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述深度估计方法。

根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述深度估计方法。

本公开的实施例中，在针对激光雷达采集的原始点云，确定出第一质量评估指标，以及针对摄像头采集的原始图像，确定出第二质量评估指标之后，可以根据第一质量评估指标和第二质量评估指标，确定原始点云和原始图像中，质量评估通过的第一目标数据；之后，可以根据第一目标数据，以相应的深度估计策略，获得深度估计结果。可见，本公开的实施例中使用的是多传感器系统，多传感器系统中可以同时包括激光雷达和摄像头，且进行深度估计时，依据的是激光雷达采集的原始点云和摄像头采集的原始图像中，质量评估通过的第一目标数据，也即，只要激光雷达和摄像头中的至少一者采集的数据能够符合要求，就能够得到可靠的深度估计结果，因此，与现有技术中直接依据摄像头采集的图像进行深度估计的情况相比，本公开的实施例能够有效保证深度估计结果的可靠性。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明