[发明专利]一种自动提取路口面的方法及系统

说明书

本发明实施例提供了一种自动提取路口面的方法及系统，方法包括：收集路口处用于构建路口面的多个特征点并按照逆时针排序；基于所述特征点，截取出位于路口范围内的道路外侧线并按照逆时针排序；基于位置匹配算法，按照排序顺序将所述道路外侧线串入所述特征点中，得到首尾闭合的路口面。本发明实施例提供的一种自动提取路口面的方法及系统，利用已有的地图矢量数据自动化生成路口面，替代了人工标定路口面，提升了地图制作效率。同时程序自动计算的路口面形状与路口处道路外侧线边界基本咬合，可视化效果更好。并且当道路外侧线位置发生变化时只用重新执行一次路口面生成算法即可，减少了人工后期修改的工作量。

技术领域

本发明实施例涉及高精度地图数据生产及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动提取路口面的方法及系统。

背景技术

高精度地图中的路口面可为导航引擎提供路口处的底图数据，增强导航界面的可视化效果，并为自动驾驶在路口处决策时提供数据支持，防止车辆行驶超出路口范围，从而降低路口处事故发生的概率，提升自动驾驶的安全性。

现有技术中利用地图制作平台人工也可以标定路口面，但是比较耗时，降低了高精度地图的制作效率。当道路外侧线位置发生变化时需要手动修改路口面的位置，以保证数据的一致性，增加了数据更新的成本。

因此现在亟需一种自动提取路口面的方法来解决上述问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动提取路口面的方法及系统。

第一方面本发明实施例提供自动提取路口面的方法，包括：

收集路口处用于构建路口面的多个特征点并按照逆时针排序；

基于所述特征点，截取出位于路口范围内的道路外侧线并按照逆时针排序；

基于位置匹配算法，按照排序顺序将所述道路外侧线串入所述特征点中，得到首尾闭合的路口面。

进一步，所述收集路口处用于构建路口面的多个特征点，包括：

收集驶入所述路口所有道路对应最后一个道路区间的所有车道边线尾点，并存入预设点集A中；

收集驶离所述路口所有道路对应第一个道路区间的所有车道边线的起点，也存入预设点集A中；

对预设点集A中所有点计算三维均值，得到中心点。

进一步，所述基于所述特征点，截取出位于路口范围内的道路外侧线，包括：

基于每一组驶入和驶离特征点的最左侧和最右侧道路外侧线投影结果，对道路外侧线进行切割，将切割点存入预设点集中；

计算每条原始道路外侧线首尾点到所述中心点的距离，获取距离最短的道路外侧线，并存入预设集合B中。

进一步，所述收集路口处用于构建路口面的多个特征点并按照逆时针排序，包括：

遍历所述预设点集A，利用所述中心点和点集A中的每相邻的两个点构成的向量，进行逆时针排序，得到点集C。

进一步，所述截取出位于路口范围内的道路外侧线并按照逆时针排序，包括：

遍历所述预设集合B，利用所述中心点和所述集合B中道路外侧线的坐标进行逆时针排序。

进一步，所述基于位置匹配算法，按照排序顺序将所述道路外侧线串入所述特征点中，包括：

遍历点集C，到所述集合B中查找以该点为起点或尾点的道路外侧线；

若位置匹配成功，则将点集C中该点和集合B中的道路外侧线的形点串起，存入集合D中。

进一步，所述得到首尾闭合的路口面，包括：