[发明专利]磁编码器的位置定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种磁编码器的位置定位方法，其特征在于，所述方法应用于包括步进电机的磁编码器位置定位系统，所述方法包括：

在所述步进电机初始上电的情况下，以所述磁编码器的起点位置开始，按照校准速度依次控制所述步进电机沿磁编码器的预设方向运动一个步距角的距离，直至所述磁编码器返回至所述起点位置；

沿磁编码器的预设方向运动过程中，依次在所述步进电机的整步步距角的位置获取所述磁编码器的第二位置数据和所述步进电机基于所述磁编码器零点的位置角度；

在所述磁编码器返回至所述起点位置的情况下，按照所述校准速度依次控制所述步进电机沿磁编码器的所述预设方向的反方向运动一个步距角的距离，直至所述磁编码器再返回至所述起点位置；

沿磁编码器的所述预设方向的反方向运动过程中，依次在所述步进电机的整步步距角的位置获取所述磁编码器的第三位置数据和所述步进电机基于所述磁编码器零点的位置角度；

基于获取的第二位置数据和所述步进电机基于所述磁编码器零点的位置角度，建立查找表，包括：计算所述磁编码器相同位置获取的第二位置数据和第三位置数据的平均值；基于所述平均值和所述步进电机基于所述磁编码器零点的位置角度，建立所述查找表；

在所述步进电机初始上电的情况下，获取磁编码器的第一位置数据；

从预先建立的查找表中确定与所述第一位置数据匹配的目标位置数据；其中，所述查找表为所述磁编码器指示的位置数据与所述步进电机基于所述磁编码器零点的位置角度的对应表；

将所述查找表中与所述目标位置数据对应的位置角度确定为所述磁编码器定位的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述磁编码器返回至所述起点位置的情况下，按照所述校准速度依次控制所述步进电机沿磁编码器的所述预设方向的反方向运动一个步距角的距离，直至所述磁编码器再返回至所述起点位置之前，所述方法还包括：

在所述磁编码器返回至所述起点位置的情况下，控制所述步进电机继续沿磁编码器的所述预设方向运动第一预设距离之后，按照所述校准速度控制所述步进电机沿磁编码器的所述预设方向的反方向返回至所述起点位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述磁编码器的起点位置开始，按照校准速度依次控制所述步进电机沿磁编码器的预设方向运动一个步距角的距离，直至所述磁编码器返回至所述起点位置之前，所述方法还包括：

在所述步进电机初始上电的情况下，按照所述校准速度控制所述步进电机沿磁编码器的所述预设方向运动第二预设距离；

将所述步进电机运动结束时磁编码器当前的位置确定为所述起点位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取磁编码器的第一位置数据，包括：

多次读取所述磁编码器上指示的位置数据；

对读取的位置数据进行算术平均滤波，获得滤波结果；

将所述滤波结果确定为所述磁编码器的第一位置数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对读取的位置数据进行算术平均滤波，获得滤波结果之前，所述方法包括：

确定读取的位置数据中是否存在目标数据；其中，所述目标数据与所述读取的位置数据中其他的位置数据的偏差大于预设阈值；

在存在所述目标数据的情况下，对所述目标数据进行格式转换；

所述对读取的位置数据进行算术平均滤波，获得滤波结果，包括：

将格式转换后的目标数据与所述读取的位置数据中其他的位置数据进行算术平均滤波，获得滤波结果。