[发明专利]地板安装检测方法、电子装置及存储介质

权利要求书

1.一种地板安装检测方法，其特征在于，所述方法包括：

当机器人的机械臂抓取安装地板与参考地板贴合后，开启电子装置上的激光器以发射激光至所述安装地板及所述参考地板；

控制所述电子装置的相机拍摄所述安装地板与所述参考地板的图像；

根据所述图像内的激光提取所述安装地板上的第一边缘点与所述参考地板上的第二边缘点；

通过计算所述第一边缘点与所述第二边缘点之间的距离得到所述安装地板与所述参考地板之间的缝隙宽度；

判断所述缝隙宽度是否小于或等于预设值；及

当判定所述缝隙宽度小于或等于所述预设值时，确定所述安装地板通过质量检测。

2.如权利要求1所述的地板安装检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定所述安装地板通过质量检测时，发送安装成功指令至所述机器人以控制所述机械臂进行下一地板的安装；

当判定所述缝隙宽度大于所述预设值时，确定所述安装地板未通过质量检测；及

当确定所述安装地板未通过质量检测时，发送安装失败指令至所述机器人以控制所述机械臂对所述安装地板进行重新安装。

3.如权利要求1所述的地板安装检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

建立所述电子装置上至少一相机的像素坐标和机器人世界坐标之间的映射关系；“通过计算所述第一边缘点与所述第二边缘点之间的距离得到所述安装地板与所述参考地板之间的缝隙宽度”具体包括：

根据所述图像确定所述第一边缘点与所述第二边缘点的像素坐标；

根据所述映射关系将所述第一边缘点与所述第二边缘点的像素坐标分别转换为第一世界坐标与第二世界坐标；

通过计算所述第一世界坐标与所述第二世界坐标之间的距离得到所述安装地板与所述参考地板之间的缝隙宽度。

4.如权利要求1所述的地板安装检测方法，其特征在于，“建立电子装置上至少一相机的像素坐标和机器人世界坐标之间的映射关系”具体包括：

根据九点标定法建立所述至少一相机的像素坐标和机器人世界坐标之间的转换矩阵。

5.如权利要求1所述的地板安装检测方法，其特征在于，所述电子装置包括两个相机及两个激光器，所述方法还包括：

控制所述两个相机分别在所述激光器发射的激光下拍摄所述安装地板与所述参考地板的图像；

根据所述两个相机拍摄的图像计算得到所述安装地板与所述参考地板之间的两个缝隙宽度；

判断所述两个缝隙宽度是否均小于或等于所述预设值；及

当判定所述两个缝隙宽度均小于或等于所述预设值时，确定所述安装地板通过质量检测。

6.如权利要求1所述的地板安装检测方法，其特征在于，“控制所述相机拍摄所述安装地板与所述参考地板的图像”具体包括：

通过所述相机内的滤光片滤除外界光线；及

控制所述相机以小于或等于曝光阈值的曝光时间拍摄所述安装地板与所述参考地板的图像。

7.如权利要求1所述的地板安装检测方法，其特征在于，“根据所述图像内的激光提取所述安装地板上的第一边缘点与所述参考地板上的第二边缘点”具体包括：

对所述图像进行识别以确定所述安装地板与所述参考地板上的激光线；

对所述安装地板与所述参考地板上的激光线进行细化处理；及

通过轮廓查找法确定所述安装地板与所述参考地板上的激光线相邻的两个端点分别为所述第一边缘点及所述第二边缘点。

8.如权利要求7所述的地板安装检测方法，其特征在于，“根据所述图像内的激光确定所述安装地板上的第一边缘点与所述参考地板上的第二边缘点”还包括：

对所述图像中所述安装地板与所述参考地板上的激光线相邻的所述两个端点分别采用像素平移搜索法以确定所述第一边缘点及所述第二边缘点。