[发明专利]一种基于激光雷达的地面分割方法、装置及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种基于激光雷达的地面分割方法、装置及存储介质，该方法包括：通过侧安装激光雷达采集扫描区域内的点云数据；从该点云数据中获取满足标记条件的标记点云；根据该标记点云计算地面高度估计值；根据该地面高度估计值，判断该点云数据中的坐标点是否为地面点。本申请实施例在激光雷达被侧安装并且具有一定安装倾角的情况下，准确进行地面分割，以减少扫描盲区及提高地面分割的准确性和稳定性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术，尤其涉及雷达数据处理技术领域，特别涉及一种基于激光雷达的地面分割方法、装置及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆，是实现车辆在无人状态下自主沿道路行进的智能车辆。通常，在自动驾驶车辆于实际交通道路行驶前，需要进行大量测试以检测其安全性及稳定性。在自动驾驶领域，激光雷达通常会被安装在车顶正上方，以此来获取车身周围的三维空间信息。由于车身遮挡以及激光线束出射角度等限制，在车身周围往往会存在扫描盲区，因此在车载多线激光雷达系统中，车身侧边通常也会安装激光雷达来进一步减少盲区。

现有的激光雷达地面分割方法，大多都是针对激光雷达正安装在车顶的情形，在激光雷达安装位置有明显倾斜的情况下分割准确性较低。

因此，现有技术存在缺陷，有待改进与发展。

发明内容

本申请实施例提供一种基于激光雷达的地面分割方法、装置及存储介质，在激光雷达被侧安装并且具有一定安装倾角的情况下，可以准确进行地面分割。

本申请实施例提供一种基于激光雷达的地面分割方法，所述方法包括：

通过侧安装激光雷达采集扫描区域内的点云数据；

从所述点云数据中获取满足标记条件的标记点云；

根据所述标记点云计算地面高度估计值；

根据所述地面高度估计值，判断所述点云数据中的坐标点是否为地面点。

在本申请实施例所述的基于激光雷达的地面分割方法中，所述根据所述地面高度估计值，判断所述点云数据中的坐标点是否为地面点，包括：

判断所述点云数据中每一坐标点的高度值与所述地面高度估计值之差的绝对值是否小于第二阈值；

将所述点云数据中高度值与所述地面高度估计值之差的绝对值小于第二阈值的坐标点确定为地面点。

在本申请实施例所述的基于激光雷达的地面分割方法中，所述根据所述地面高度估计值，判断所述点云数据中的坐标点是否为地面点，包括：

根据所述地面高度估计值、所述侧安装激光雷达的激光线束的出射角和安装位置倾斜角，计算所述侧安装激光雷达的激光线束在水平面的正投影距离；

判断所述点云数据中每一坐标点在水平面的正投影距离与所述侧安装激光雷达的激光线束在水平面的正投影距离之差的绝对值是否小于第三阈值；

将所述点云数据中在水平面的正投影距离与所述侧安装激光雷达的激光线束在水平面的正投影距离之差的绝对值小于第三阈值的坐标点确定为地面点。

在本申请实施例所述的基于激光雷达的地面分割方法中，所述从所述点云数据中获取满足标记条件的标记点云，包括：

判断所述点云数据中每一坐标点的高度值与所述侧安装激光雷达的安装高度值之差的绝对值是否小于第一阈值；

将所述点云数据中高度值与所述侧安装激光雷达的安装高度值之差的绝对值小于第一阈值的坐标点进行标记，以获取所述标记点云。

在本申请实施例所述的基于激光雷达的地面分割方法中，所述根据所述标记点云计算地面高度估计值，包括：