[发明专利]一种扫地机器人控制方法和装置

说明书

本发明涉及扫地机器人控制技术领域，具体涉及一种扫地机器人控制方法和装置。该方法包括：在检测到打扫指令后，以所述打扫指令的发出者为中心且以第一设定距离为半径做圆周运动；在检测到所述打扫指令的发出者有手部指向动作后，确定所述手部指向动作所指向的目标区域；根据所述打扫指令，更新预存室内地图中所述目标区域的工作内容；根据所述预存室内地图中所有区域的工作内容，规划行进路线；根据所述行进路线，进行室内打扫工作。本发明极大的简化了扫地机器人的控制流程，使扫地机器人能够简单高效的对指定区域进行打扫。

技术领域

本发明涉及扫地机器人控制技术领域，具体涉及一种扫地机器人控制方法和装置。

背景技术

近年来，随着自动语音识别技术的发展，扫地机器人已经可以基本实现无障碍、高效地打扫用户的房子，成为目前全球出货量最高的智能硬件之一。

现有技术中，需要用户在手机端客户端上设置重点打扫区域，以使扫地机器人重点对这些区域进行打扫。但是，这种扫地机器人的操作方式较为复杂，容易出错导致打扫错误。

因此，如何使扫地机器人能够简单高效的对指定区域进行打扫，是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种扫地机器人控制方法和装置，以使扫地机器人能够简单高效的对指定区域进行打扫。

本发明实施例提供了以下方案：

第一方面，本发明实施例提供一种扫地机器人控制方法，包括：

在检测到打扫指令后，以所述打扫指令的发出者为中心且以第一设定距离为半径做圆周运动；

在检测到所述打扫指令的发出者有手部指向动作后，确定所述手部指向动作所指向的目标区域；

根据所述打扫指令，更新预存室内地图中所述目标区域的工作内容；

根据所述预存室内地图中所有区域的工作内容，规划行进路线；

根据所述行进路线，进行室内打扫工作。

在一种可能的实施例中，所述确定所述手部指向动作所指向的目标区域，包括：

保持所述圆周运动，并以持续朝所述打扫指令的发出者方向拍摄视频数据；

从所述视频数据的帧图像集群中，确定所述打扫指令的发出者的躯体区域和手臂区域；

确定出所述手臂区域最大的帧图像；

确定出所述手臂区域最大的帧图像中所述躯体区域与所述手臂区域连接点距离地面的第一高度以及所述躯体区域与所述手臂区域之间的第一夹角，并返回所述手臂区域最大的帧图像的拍摄位置；

根据所述第一高度、所述第一夹角和所述第一设定距离，确定所述目标区域。

在一种可能的实施例中，所述根据所述第一高度、所述第一夹角和所述第一设定距离，确定所述目标区域，包括：

计算所述手部指向动作在地面上的指向位置；

将所述指向位置为中心的设定大小区域作为所述目标区域。

在一种可能的实施例中，所述计算所述手部指向动作在地面上的指向位置，包括：

以所述扫地机器人的中心为极心，以所述扫地机器人的中心与所述发出者站立位置的连线方向为极轴，建立极坐标系；

计算所述指向位置在所述极坐标系下的极坐标(ρ,θ)，计算公式为：

其中，h为所述第一高度，θ₀为所述第一角度，r为所述第一设定距离。