[发明专利]一种反光柱的快速匹配方法

权利要求书

1.一种反光柱的快速匹配方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：

S1、检测是否存在上一时刻的位姿；

S2、若检测结果为否，则基于静态匹配将扫描到的反光柱与全局地图中的路标进行匹配，若检测结果为是，则基于动态匹配将扫描到的反光柱与全局地图中的路标进行匹配；

静态匹配过程具体如下：

S21、计算全局距离列表及局部距离列表，全局距离列表中记录了全局地图中各路标点之间的距离，局部距离列表记录了局部地图中各反光柱之间的距离；

S22、在局部地图中选择三个反光柱r_i、r_j、r_k组成一个三角形，在全局地图中查找该三角形的相似三角形，相似三角形由三个路标R_i、R_j、R_k组成，得到当前匹配组合mComb＝{r_i:R_i；r_j:R_j；r_k:R_k}；

当全局地图中的三个路标R_i、R_j、R_k满足公式(1)时，则认定R_i、R_j、R_k三个路标组成的三角形即为反光柱r_i、r_j、r_k组成三角形的相似三角形，得到当前匹配组合mComb＝{r_i:R_i；r_j:R_j；r_k:R_k}，匹配数目mCount＝3，匹配误差mErr＝Δ_i,j+Δ_i,k+Δ_k,j，公式(1)具体如下：

其中，matchW为反光柱匹配允许的误差，d_i,j、d_i,k、d_k,j分别为反光柱r_i与反光柱r_j在局部地图中的距离、反光柱r_i与反光柱r_k在局部地图中的距离、反光柱r_k与反光柱r_j在局部地图中的距离；D_i,j、D_i,k、D_k,j分别为路标R_i与路标R_j在全局地图中的距离、路标R_i与路标R_k在全局地图中的距离、路标R_k与路标R_j在全局地图中的距离；

S23、在全局地图的剩余路标中依次查找局部地图中各剩余反光柱的最佳匹配路标，依次将各剩余反光柱及对应的最佳匹配路标加入当前匹配组合时，同步更新当前匹配组合的匹配数目及匹配误差，最后获取该相似三角形的匹配组合，匹配数目及匹配误差；

S24、遍历局部地图中的剩余三角形，依次基于步骤S22及步骤S23获取对应的相似三角形及相似三角形的匹配组合，匹配数目及匹配误差，输出匹配数目最多的匹配组合；

匹配数目mCount为当前匹配组合中的反光柱数量。

2.如权利要求1所述反光柱的快速匹配方法，其特征在于，静态匹配过程中反光柱r的最佳匹配路标R的获取方法具体如下：

S231、计算反光柱r到当前匹配组合中每个反光柱的距离d，

S232、在全局地图的剩余路标中提取一个路标，计算该路标到当前匹配组合中每个路标的距离D；

S233、基于距离d及对应的距离D计算反光柱r与该路标的匹配误差，若匹配误差小于matchW，则记录该路标的匹配误差，matchW为反光柱匹配允许的误差；

S234、遍历全局地图中剩余路标，基于步骤S232及步骤S233依次获取反光柱r与全局地图中剩余路标的匹配误差，若最小匹配误差小于matchW*(mCount+1)，则最小匹配误差对应的路标即为反光柱r的最佳匹配路标。