[发明专利]结构光模组及自主移动设备

权利要求书

1.一种结构光模组，其特征在于，包括：摄像头模组和分布于所述摄像头模组两侧的线激光发射器；

所述线激光发射器负责向外发射线激光；所述摄像头模组负责采集由所述线激光探测到的环境图像。

2.根据权利要求1所述的模组，其特征在于，在安装位置上，所述线激光发射器和所述摄像头模组位于同一高度。

3.根据权利要求1所述的模组，其特征在于，还包括：固定座；所述摄像头模组和所述线激光发射器装配在所述固定座上。

4.根据权利要求3所述的模组，其特征在于，所述固定座包括：主体部和位于所述主体部两侧的端部；其中，所述摄像头模组装配在所述主体部上，所述线激光发射器装配在所述端部上；

其中，所述端部的端面朝向参考面，以使所述线激光发射器的中心线与所述摄像头模组的中心线相交于一点；所述参考面是与所述主体部的端面或端面切线垂直的平面。

5.根据权利要求4所述的模组，其特征在于，所述主体部的中间位置开设有凹槽，所述摄像头模组安装于所述凹槽内；所述端部上设有安装孔，所述线激光发射器安装于所述安装孔内。

6.根据权利要求4所述的模组，其特征在于，还包括：装配于所述固定座上方的固定盖；所述固定盖与所述固定座之间形成腔体，以容纳所述摄像头模组和所述线激光发射器与主机控制器之间的连接线。

7.根据权利要求4所述的模组，其特征在于，所述摄像头模组的镜头位于所述凹槽外边缘之内。

8.根据权利要求4所述的模组，其特征在于，所述主体部的端面为向内凹陷的曲面。

9.根据权利要求1-8任一项所述的模组，其特征在于，所述线激光发射器的数量为两个，且所述两个线激光发射器对称分布于所述摄像头模组两侧。

10.根据权利要求1-8任一项所述的模组，其特征在于，所述摄像头模组为红外摄像头模组。

11.一种自主移动设备，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上设有第一控制单元、第二控制单元以及结构光模组；所述结构光模组包括：摄像头模组和分布于所述摄像头模组两侧的线激光发射器；

所述第一控制单元与所述线激光发射器电连接，所述第二控制单元与所述摄像头模组电连接；

其中，所述第一控制单元控制所述线激光发射器向外发射线激光；所述第二控制单元控制所述摄像头模组采集由所述线激光探测到的环境图像，以及负责根据所述环境图像对所述自主移动设备进行功能控制。

12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述第一控制单元还与所述摄像头模组和所述第二控制单元电连接；

其中，所述第二控制单元对所述摄像头模组进行曝光控制，所述摄像头模组每次曝光产生的同步信号输出至所述第一控制单元；

所述第一控制单元根据所述同步信号控制所述线激光发射器交替工作，并向所述第二控制单元输出激光源区分信号；

所述第二控制单元根据所述激光源区分信号对所述摄像头模组每次曝光采集到的环境图像进行左右标记。

13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述结构光模组设置于所述设备本体的前侧；所述前侧是所述自主移动设备向前移动过程中所述设备本体朝向的一侧。

14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述设备本体的前侧还安装有撞板，所述撞板位于所述结构光模组外侧；所述撞板上对应所述结构光模组的区域开设有窗口，以露出所述结构光模组中的摄像头模组和线激光发射器。

15.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述撞板上对应所述摄像头模组和所述线激光发射器的位置分别开设有窗口。