[发明专利]相机参数的精确度的确定方法、装置、存储介质及终端

权利要求书

1.一种双目相机参数的精确度的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：

对双目相机进行标定，得到标定参数及重投影误差，根据所述重投影误差确定双目相机的投影模型的精确度；

获取双目相机的原始图像，根据所述标定参数对所述原始图像去畸变处理，得到去畸变图像，根据所述去畸变图像中的直线特征确定畸变参数的精确度；

其中，所述根据所述去畸变图像中的直线特征确定畸变参数的精确度，包括：

获取所述原始图像中包含直线特征的目标物体；

获取所述去畸变图像中的所述目标物体的直线弯曲度；

根据所述直线弯曲度确定畸变参数的精确度；

获取双目相机的去畸变图像的左右图像，对所述左右图像进行极线校正，得到校正后的左右图像，根据所述校正后的左右图像的对齐程度确定双目相机的旋转矩阵的精确度；

根据所述投影模型的精确度、畸变参数的精确度及旋转矩阵的精确度确定双目相机的标定参数的精确度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定参数对所述原始图像去畸变处理，包括：

获取所述标定参数包含的径向畸变参数及切向畸变参数，

根据所述径向畸变参数对所述原始图像去径向畸变处理，根据所述切向畸变参数对所述原始图像去切向畸变处理。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物体包括桌子边缘，柱子边缘，棋盘格边缘。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述左右图像进行极线校正，包括：

获取双目相机的左右相机的光心，连接左右相机的光心，得到基线；

根据所述左右图像与所述基线的交点，确定极点；

获取所述左右图像的相同坐标位置的像点，连接所述像点与极点，得到极线；

对所述左右图像进行极线校正，使得所述极点在无穷远处、左右相机的光心平行及像点在左右图像上的高度一致。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影模型的精确度、畸变参数的精确度及旋转矩阵的精确度确定双目相机的标定参数的精确度之后，还包括：

当所述投影模型的精确度、畸变参数的精确度及旋转矩阵的精确度确定双目相机参数的精确度均满足预设要求，确定双目相机的标准参数为所述标定参数；

根据所述双目相机的标准参数及双目相机的拍摄图像通过SGBM算法计算所述拍摄图像的深度图；

当所述深度图的稠密度满足预设要求时，确定所述标准参数为正确的标准参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当所述深度图的稠密度满足预设要求时，确定所述标准参数为正确的标准参数，包括：

在所述深度图上任意选取若干测试点，输出所述测试点在所述深度图中的深度值，利用测距仪验证所述测试点的深度值是否在预设范围，若是，确定所述深度图的稠密度满足预设要求，确定所述标准参数为正确的标准参数。

7.一种双目相机参数的精确度的确定装置，其特征在于，所述确定装置用于执行根据权利要求1至6任一项所述的双目相机参数的精确度的确定方法，包括：

投影模型测试模块：用于对双目相机进行标定，得到标定参数及重投影误差，根据所述重投影误差确定双目相机的投影模型的精确度；

畸变参数测试模块：用于获取双目相机的原始图像，根据所述标定参数对所述原始图像去畸变处理，得到去畸变图像，根据所述去畸变图像中的直线特征确定畸变参数的精确度；

旋转矩阵测试模块：用于获取双目相机的去畸变图像的左右图像，对所述左右图像进行极线校正，得到校正后的左右图像，根据所述校正后的左右图像的对齐程度确定双目相机的旋转矩阵的精确度；

参数精度判定模块：用于根据所述投影模型的精确度、畸变参数的精确度及旋转矩阵的精确度确定双目相机的标定参数的精确度。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的双目相机参数的精确度的确定方法。

9.一种终端设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个计算机程序配置用于执行根据权利要求1至6任一项所述的双目相机参数的精确度的确定方法。