[发明专利]车辆控制方法、装置、存储介质以及车辆

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：接收终端发送的速度控制指令，所述速度控制指令包括所述终端在垂直方向上与水平面的第一角度；

若确定所述车辆与所述车辆行驶方向上的障碍物的距离大于预设距离，根据所述第一角度确定所述车辆的第一目标速度；控制所述车辆按照所述第一目标速度行驶；

所述根据所述第一角度确定所述车辆的第一目标速度包括：

根据所述第一角度和第一预设对应关系确定所述第一角度对应的速度，所述第一预设对应关系为角度与速度的对应关系；

将所述第一角度对应的速度作为所述车辆的第一目标速度；

所述方法还包括：若确定所述车辆与所述障碍物的距离小于或者等于所述预设距离，根据所述距离和第二预设对应关系确定所述距离对应的速度，所述第二预设对应关系为距离与速度的对应关系；将所述距离对应的速度作为所述车辆的第二目标速度；控制所述车辆按照所述第二目标速度行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收终端发送的转向控制指令，所述转向控制指令包括所述终端在预设时长内在水平面上转动的第二角度；

根据所述第二角度确定所述车辆的目标转向角度；

控制所述车辆按照所述目标转向角度行驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二角度确定所述车辆的目标转向角度包括：

根据所述第二角度和第三预设对应关系确定所述第二角度对应的转向角度，所述第三预设对应关系为角度与所述车辆的转向角度之间的对应关系；

将所述第二角度对应的所述车辆的转向角度作为所述车辆的目标转向角度。

4.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：

速度控制指令接收模块，用于接收终端发送的速度控制指令，所述速度控制指令包括所述终端在垂直方向上与水平面的第一角度；

第一目标速度确定模块，用于若确定所述车辆与所述车辆行驶方向上的障碍物的距离大于预设距离，根据所述第一角度确定所述车辆的第一目标速度；

第一目标速度行驶模块，用于控制所述车辆按照所述第一目标速度行驶；

所述第一目标速度确定模块用于：根据所述第一角度和第一预设对应关系确定所述第一角度对应的速度，所述第一预设对应关系为角度与速度的对应关系；将所述第一角度对应的速度作为所述车辆的第一目标速度；

所述装置还包括：

第二目标速度确定模块，用于若确定所述车辆与所述障碍物的距离小于或者等于所述预设距离，根据所述距离和第二预设对应关系确定所述距离对应的速度，所述第二预设对应关系为距离与速度的对应关系；将所述距离对应的速度作为所述车辆的第二目标速度；控制所述车辆按照所述第二目标速度行驶。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的方法的步骤。

6.一种车辆，其特征在于，包括权利要求4所述的车辆控制装置。