[发明专利]一种轮式爬索机器人

权利要求书

1.一种轮式爬索检测机器人，其特征在于：包括可拆半闭合式外框架，伸缩式弹簧装置、驱动系统和摄像装置；

所述可拆半闭合式外框架通过搭扣锁连接，形成圆形整体结构，伸缩式弹簧装置固定连接可拆半闭合式外框架与轮架，电机固定于轮架靠主动轮一侧，摄像装置固定在可拆半闭合式外框架上。

2.根据权利要求1所述的一种轮式爬索机器人，其特征在于：所述主动轮轮架与所述从动轮轮架固定在伸缩式弹簧装置上端，且呈120°布置，且主动轮与从动轮垂直方向处于同一竖直面上，并对称于可拆半闭合式外框架构成平面。

3.根据权利要求2所述的一种轮式爬索机器人，其特征在于：所述伸缩式弹簧装置包括弹簧、弹簧套、导向套；所述弹簧外部受弹簧套约束，所述弹簧上端与弹簧套固定，导向套置于弹簧内部，保证前端的主动轮与从动轮位置只沿水平方向移动。

4.根据权利要求3所述的一种轮式爬索机器人，其特征在于：所述摄像装置由四个摄像头均匀分布在可拆半闭合式外框架上，并装有影像存储装置。