[发明专利]一种停车机器人插取车辆方法

说明书

本发明公开了一种停车机器人插取车辆方法，该停车机器人包括两个用于防护停车机器人内部器件的防护外壳以及两个防护外壳之间用于连接的连接杆，所述防护外壳内部安装有驱动机构，所述驱动机构的前端连接有叉车机构。本发明所述的一种停车机器人插取车辆方法，一是在插取车辆时，激光雷达对车辆轮胎进行扫描，再由后台服务器对扫描的数据进行处理，结合停车机器人前端货叉位置数据，能够将外侧货叉和内侧货叉中心线与轮胎中心线对齐后，将外侧货叉和内侧货叉向内外两侧按照相同的距离打开，以便超过轮胎的宽度，从而能使货叉穿过汽车两侧轮胎，二是四个叉架均可以独立活动，提高停车机器人的适用性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种停车机器人插取车辆方法。

背景技术

停车机器人是一种代替人工对车辆进行摆放的机器人，使用时通过停车机器人将车辆抬起，再由停车机器人带动车辆进行来回移动，对车辆进行摆放；

目前，大多停车机器人在对车辆进行插取时，是通过人工将车辆停放到指定位置，之后在控制停车机器人按照设置的程序进行运动，将车辆插起，再进行摆放，当车辆停放位置出现偏差时，停车机器人便不能准确的检测插取车辆，还有一部分是通过控制在停车机器人的表面安装多个摄像头，通过摄像头拍摄照片，对停车机器人与车辆轮胎之间的距离进行检测，之后再调节停车机器人前端货叉位置，对车辆进行插取，但是为了能够更加全面的检测，需要在停车机器人的外部安装多个摄像头，浪费资源，为此，我们提出一种停车机器人插取车辆方法。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种停车机器人插取车辆方法，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种停车机器人插取车辆方法，该停车机器人包括两个用于防护停车机器人内部器件的防护外壳以及两个防护外壳之间用于连接的连接杆，所述防护外壳内部安装有驱动机构，所述驱动机构的前端连接有叉车机构，防护外壳前端两侧位置均连接有激光雷达，其中：

叉车机构包括安装在防护外壳前端两侧的用于插取车辆的货叉以及安装在货叉的后端用于支撑货叉的安装板，所述货叉包括安装在防护外壳前端靠近两侧位置的外侧叉架以及安装在防护外壳前端靠近中心处位置的内侧叉架，外侧叉架后端外表面连接有用于将外侧叉架与防护外壳连接的连接架；

驱动机构包括驱动齿轮与从动轮，套在驱动齿轮与从动轮外表面的同步带以及安装在防护外壳内部靠近同步带的位置用于调节同步带张力的张紧轮，内侧叉架的后端焊接有安装块，所述安装块的内部螺纹连接有丝杆，所述丝杆远离驱动齿轮的一端设有抱夹电机，且抱夹电机远离丝杆的一端连接有减速机。

优选的，所述防护外壳的前端两侧均设有两个导轨，所述安装板后端靠近导轨的位置安装有用于在导轨外表面滑动的滑块，所述滑块套在导轨的外表面。

优选的，所述驱动齿轮的底端由上到下依次连接有联轴器与电机，且驱动齿轮通过联轴器与电机连接，所述丝杆远离动力机构的一端焊接有挡片，所述动力机构与防护外壳通过螺栓固定连接。

优选的，所述连接架的后端设有用于将连接架与同步带连接的连接块。

优选的，一种停车机器人插取车辆方法，其特征在于，包括以下步骤：

(Ⅰ)首先停车机器人与待插取车平行，停车机器人两侧的激光雷达扫描车辆的轮胎，生成车辆轮胎的点云图；

(Ⅱ)丝杆与驱动齿轮同时旋转，将外侧货叉和内侧货叉位置中心线与轮胎中心线对齐，将内侧货叉和外侧货叉分别向内外移动相同距离，使得内外货叉之间距离大于车辆轮胎宽度，外侧叉架与内侧叉架分离移动到车辆轮胎的两侧，之后外侧叉架与内侧叉架下降，并向车辆方向移动；

(Ⅲ)停车机器人贴合车辆的一侧，根据接收到的距离数据，控制丝杆与驱动齿轮同时旋转，使得外侧叉架与内侧叉架分别向车辆轮胎的两侧靠近，挤压轮胎；