[发明专利]一种基于方差分量估计的GNSS多系统自适应融合定位方法

权利要求书

1.一种基于方差分量估计的GNSS多系统自适应融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：对各个GNSS系统的观测值定初权；

步骤2：进行首次平差，得到各个GNSS系统观测值的残差信息；

步骤3：根据方差分量估计的方法计算各个GNSS系统方差因子并对其重新定权；

步骤4：确定多系统融合定位中各个GNSS系统观测值的权比。

2.根据权利要求1所述的基于方差分量估计的GNSS多系统自适应融合定位方法，其特征在于所述步骤1通过以下方式实现，具体为：设GPS，GLONASS与BDS导航系统的观测值分别是L₁，L₂和L₃，其权阵分别为P₁，P₂和P₃，且观测值之间相互独立，相应的误差方程为：

则三类观测值的方差和单位权方差为：

可得法方程为：

根据二次型期望公式可得方差分量估计公式如下：

在GNSS融合定位中，将观测值分为GPS、GLONASS及BDS三类，并定各自的初始权分别为P₁，P₂和P₃。

3.根据权利要求2所述的基于方差分量估计的GNSS多系统自适应融合定位方法，其特征在于所述步骤2通过以下方式实现，具体为：

V_i^TP_iV_i(i＝1,2,3)。

4.根据权利要求3所述的基于方差分量估计的GNSS多系统自适应融合定位方法，其特征在于所述步骤3通过以下方式实现，具体为：进行方差分量估计，求得各类观测值的单位权方差估值：

重新定权为：

5.根据权利要求4所述的基于方差分量估计的GNSS多系统自适应融合定位方法，其特征在于所述步骤4通过以下方式实现，确定多系统融合定位中各个GNSS系统观测值的权比，具体为：重复进行步骤2、3、4，直到为止，满足条件后，计算结束输出参数估计结果。