[发明专利]一种基于变结构多模型的拦截飞行器状态估计方法

权利要求书

1.一种基于变结构多模型的拦截飞行器状态估计方法，其特征在于，该方法具体为：

步骤一、建立evader和pursuer的相对运动模型；

步骤二、基于步骤一所述的相对运动模型，建立pursuer在PN制导律约束下的运动方程；

步骤三、利用pursuer在PN制导律约束下的运动方程，设计evader上的滤波器；所述滤波器基于CLAMS算法实现；

步骤四、利用步骤三所述滤波器对pursuer的运动状态进行估计。

2.根据权利要求1所述一种基于变结构多模型的拦截飞行器状态估计方法，其特征在于，步骤一所述的建立的evader和pursuer的相对运动模型的具体方法为：

建立场景惯性坐标系，所述场景惯性坐标系为evader的惯性坐标系，所述evader的惯性坐标系为evader的初始时刻的视线坐标系OXY；

建立pursuer的惯性坐标系，pursuer的惯性坐标系的原点和y轴与场景关系坐标系原点和y轴重合，pursuer的惯性坐标系的x轴正方向与场景关系坐标系x轴正方向相反，pursuer的惯性坐标系的z轴方向按照右手法则确定；

在场景惯性坐标系内evader和pursuer的相对运动模型状态向量为：

x＝[r_x,r_y,r_z,v_x,v_y,v_z,a_px,a_py,a_pz]^T (1)

其中，r_x为evader相对于pursuer的位置向量在场景惯性坐标系下x轴的分量，r_y为evader相对于pursuer的位置向量在场景惯性坐标系下y轴的分量，r_z为evader相对于pursuer的位置向量在场景惯性坐标系下z轴的分量，v_x为evader相对于pursuer的速度向量在场景惯性坐标系下x轴的分量，v_y为evader相对于pursuer的速度向量在场景惯性坐标系下y轴的分量，v_z为evader相对于pursuer的速度向量在场景惯性坐标系下z轴的分量，a_px为pursuer的加速度向量在场景惯性坐标系下x轴的分量，a_py为pursuer的加速度向量在场景惯性坐标系下y轴的分量，a_pz为pursuer的加速度向量在场景惯性坐标系下z轴的分量；其中，

r_x＝x_p-x_e r_y＝y_p-y_e r_z＝z_p-z_e (2)

v_x＝v_px-v_ex v_y＝v_py-v_ey v_z＝v_pz-v_ez (3)

其中，[x_p,y_p,z_p]^T为pursuer在在场景惯性系下的位置坐标向量；[x_e,y_e,z_e]^T为evader在场景惯性系下的位置坐标向量；[v_px,v_py,v_pz]^T为pursuer在场景惯性系下的速度向量，[v_ex,v_ey,v_ez]^T为evader在场景惯性系下的速度向量。