[发明专利]一种机器人平台轻量化驱动装置

权利要求书

1.一种机器人平台轻量化驱动装置，其特征在于，包括底盘系统，所述底盘系统包括底盘主体部件和行走部件，所述行走部件包括轮系模块、主履带模块和摆臂履带模块；

所述轮系模块、主履带模块和摆臂履带模块的动力输入和传递直接由驱动轮模块的轮毂电机负责，轮毂电机由直驱电机和编码器组成；

所述驱动轮模块包括多个驱动轮和轮毂电机驱动器，所述驱动轮模块的控制由单独的轮毂电机驱动器承担；

所述主履带模块包括橡胶主履带、从动轮、第一驱动轮，所述橡胶主履带连接所述从动轮和所述第一驱动轮，以使所述从动轮和所述第一驱动轮之间保持动力传递；

所述摆臂履带模块包括橡胶副履带、导向轮、保持架、第二驱动轮，所述橡胶副履带连接所述导向轮和所述第二驱动轮，以使所述导向轮和所述第二驱动轮之间保持动力传递所述保持架设置在所述导向轮和所述第二驱动轮之间，用于支持履带，所述轮毂电机驱动器与所述第一驱动轮或者所述第二驱动轮对应设置，以使所述行走部件的动力输入和动力传递全部由所述轮毂电机驱动器直接提供；

所述驱动轮模块的大小尺寸包括小型驱动轮模块和中型驱动轮模块两种规格，分别对应履带模块的驱动和单独或复合的轮系模块的驱动需要，尺寸比例系数为1.3，其中，主履带模块基于小型驱动轮模块建立，轮系模块采用中型驱动轮模块；

所述主履带模块的驱动力由所述驱动轮模块提供，所述主履带模块的驱动类型由所述驱动轮模块决定，所述橡胶主履带与履带式机器人平台通用，所述从动轮用于导向和保持履带形状。

2.根据权利要求1所述的机器人平台轻量化驱动装置，其特征在于，所述第一驱动轮和所述从动轮设置在车体上，对应的轮毂电机驱动器集成到所述驱动轮模块的拓展插口上。

3.根据权利要求1所述的机器人平台轻量化驱动装置，其特征在于，所述底盘主体部件包括车框、电源及驱动模块、感知与通讯模块，所述车框提供底盘整体强度的同时，保持车体形状，为各个模块的集成布置提供空间，所述电源及驱动模块包括电池、主控制器和用于各个轮毂电机驱动器集成的拓展插口，所述感知与通讯模块包括各个通信设备和传感器的预留插口。