[发明专利]一种智能消防粉粒机器人

权利要求书

1.一种智能消防粉粒机器人，包括机器人主体(1)，其特征在于：所述机器人主体(1)的两端通过驱动设置履带(2)行走，所述机器人主体(1)的顶部转动设置有固定壳(3)，所述固定壳(3)的侧边处设有气缸(10)，所述气缸(10)输出端连接有蜗杆涡轮组合带动固定壳(3)转动，所述固定壳(3)的两侧分别连通有第一炮筒(4)和第二炮筒(5)，所述固定壳(3)背离第一炮筒(4)第二炮筒(5)的一端设置有喷射泵(6)，所述固定壳(3)的底端设有抽气泵，所述机器人主体(1)的后端对称设置有两个后接口(9)，所述机器人主体(1)上还设置有自动控制系统，所述自动控制系统包括摄像头(8)采集系统、中央处理器、信号接收器(7)、机器人控制模块、火焰检测模块、火焰图像预处理模块、火焰图像特征提取模块、火焰图像匹配与识别模块、火焰特征数据库。

2.根据权利要求1所述的一种智能消防粉粒机器人，其特征在于：所述履带(2)驱动包括设于履带(2)底部的四个下滚轮，四个所述下滚轮均通过弹性元件固定于机器人本体的侧壁。

3.根据权利要求1所述的一种智能消防粉粒机器人，其特征在于：所述摄像头(8)采集系统通过摄像头(8)采集图像，所述摄像头(8)设有两个，对称设置于机器人主体(1)的顶部，可对静态图像、动态图像、不同的位置、不同形状等方面进行采集，当火焰在采集设备的拍摄范围内时，采集设备会自动搜索并拍摄火焰图像。

4.根据权利要求1所述的一种智能消防粉粒机器人，其特征在于：所述火焰检测系统用于火焰识别的预处理，在图像中准确标定出火焰的位置、大小和颜色，对火焰图像中包含的模式特征进行检测，如直方图特征、颜色特征、模板特征、结构特征等。

5.根据权利要求1所述的一种智能消防粉粒机器人，其特征在于：所述火焰图像预处理系统是基于火焰检测结果，对图像进行处理并最终服务于特征提取的过程，在图像处理的早期阶段对它进行灰度校正、噪声过滤等图像预处理，其预处理过程主要包括火焰图像的光线补偿、灰度变换、直方图均衡化、归一化、几何校正、滤波以及锐化等。

6.根据权利要求1所述的一种智能消防粉粒机器人，其特征在于：所述火焰图像特征提取系统分为视觉特征、像素统计特征、火焰图像变换系数特征、火焰图像代数特征等，火焰特征提取就是针对火焰的某些特征进行提取，是对火焰进行特征建模的过程。

7.根据权利要求1所述的一种智能消防粉粒机器人，其特征在于：所述火焰图像匹配与识别系统用于对提取的火焰图像的特征数据与火焰特征数据库中存储的特征模板进行搜索匹配，通过设定一个阈值，当相似度超过这一阈值，则把匹配得到的结果输出，火焰识别就是将待识别的火焰特征与已得到的火焰特征模板进行比较，根据相似程度对火焰的类别信息进行判断，然后将最终结果传递至中央处理器。

8.根据权利要求1所述的一种智能消防粉粒机器人，其特征在于：所述机器人控制模块连接机器人主体(1)上的各个驱动，控制机器人的行走转向与固定壳(3)的旋转活动，所述机器人控制模块设有自动控制模块与信号控制模块。

9.根据权利要求1所述的一种智能消防粉粒机器人，其特征在于：所述信号接收器(7)垂直固定于机器人主体(1)的表面，且与外部计算机进行信号连接，可将视频信息传递至外部计算机，外部计算机通过传递信号至机器人控制模块可自由切换控制模式。

10.根据权利要求1所述的一种智能消防粉粒机器人，其特征在于：所述中央处理器与机器人控制模块电连接，接收火焰匹配的数据结果后，控制机器人主体(1)进行旋转与移动，对火焰处喷射粉粒进行灭火处理。