[发明专利]结构光模组、自主移动设备以及光源区分方法

说明书

本申请实施例提供一种结构光模组、自主移动设备以及光源区分方法。在本申请实施例中，将摄像头模组与线激光发射器相结合，在摄像头模组两侧设置线激光发射器得到一种新的结构光模组，在该结构光模组中，线激光发射器向外发射线激光，摄像头模组采集由线激光探测到的环境图像，借助于线激光检测精度较高的优势，可更加准确地探测前方环境信息。另外，线激光发射器位于摄像头模组的两侧，这种方式尺寸占用小，可以节省更多的空间，有利于拓展线激光传感器的应用场景。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种结构光模组、自主移动设备以及光源区分方法。

背景技术

随着激光技术的普及，激光传感器的应用被逐步挖掘。其中，障碍物识别及避障是激光传感器比较重要的应用方向。各领域对激光传感器的要求越来越高，现有激光类传感器已经无法满足用户的应用需求，有待提出新的激光传感器结构。

发明内容

本申请的多个方面提供一种结构光模组、自主移动设备以及光源区分方法，用以提供一种新的结构光模组，拓展激光传感器的应用范围。

本申请实施例提供一种结构光模组，包括：摄像头模组、分布于摄像头模组两侧的线激光发射器、第一控制单元以及第二控制单元；第一控制单元分别与线激光发射器、第二控制单元和摄像头模组电连接；摄像头模组还与第二控制单元电连接；其中，第二控制单元对摄像头模组进行曝光控制，摄像头模组每次曝光产生的同步信号输出至第一控制单元；第一控制单元根据同步信号控制线激光发射器交替工作，并向第二控制单元提供激光源区分信号；第二控制单元根据激光源区分信号对摄像头模组每次曝光采集到的环境图像进行左右标记。

本申请实施例还提供一种自主移动设备，包括：设备本体，设备本体上设置有主控制器和结构光模组；结构光模组包括：摄像头模组、分布于摄像头模组两侧的线激光发射器、第一控制单元以及第二控制单元；第一控制单元分别与线激光发射器、第二控制单元和摄像头模组电连接；摄像头模组还与第二控制单元电连接；第二控制单元还与主控制器电连接；其中，第二控制单元对摄像头模组进行曝光控制，摄像头模组每次曝光产生的同步信号输出至第一控制单元；第一控制单元根据同步信号控制线激光发射器交替工作，并向第二控制单元提供激光源区分信号；第二控制单元根据激光源区分信号对摄像头模组每次曝光采集到的环境图像进行左右标记，并将标记后的环境图像提供给主控制器；主控制器负责根据标记后的环境图像对自主移动设备进行功能控制。

本申请实施例还提供一种光源区分方法，适用于结构光模组，结构光模组包括：摄像头模组和分布于摄像头模组两侧的线激光发射器；该方法包括：对摄像头模组进行曝光控制，摄像头模组每次曝光产生同步信号；根据同步信号控制线激光发射器交替工作，并针对每次处于工作状态的线激光发射器产生不同的激光源区分信号；以及根据激光源区分信号，对摄像头模组每次曝光采集到的环境图像进行左右标记。

在本申请实施例中，将摄像头模组与线激光发射器相结合，在摄像头模组两侧设置线激光发射器得到一种新的结构光模组，在该结构光模组中，线激光发射器向外发射线激光，摄像头模组采集由线激光探测到的环境图像，借助于线激光检测精度较高的优势，可更加准确地探测前方环境信息。另外，线激光发射器位于摄像头模组的两侧，这种方式尺寸占用小，可以节省更多的空间，有利于拓展线激光传感器的应用场景。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请示例性实施例提供的一种结构光模组的结构示意图；

图1b为本申请示例性实施例提供的一种线激光发射器的工作原理示意图；

图1c为本申请示例性实施例提供的一种结构光模组中各器件安装位置关系的示意图；

图1d为本申请示例性实施例提供的一种线激光发射器的线激光与摄像头模组视场角的关系示意图；