[发明专利]数据校准方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种结构光模组，其特征在于，包括：摄像头模组、分布于所述摄像头模组两侧的线激光发射器，以及控制所述摄像头模组和所述线激光发射器工作的主控单元；

所述线激光发射器在所述主控单元的控制下向外发射线激光；所述摄像头模组用于在所述主控单元的控制下采集由所述线激光探测到的环境图像；

所述结构光模组还包括：惯性测量单元IMU，可在所述结构光模组应用在自主移动设备上时，测量所述结构光模组相对于所述自主移动设备的设备本体发生的偏移量；所述主控单元还用于：根据所述偏移量对所述环境图像进行校准。

2.根据权利要求1所述的模组，其特征在于，所述IMU为三轴IMU，或者为六轴IMU。

3.根据权利要求2所述的模组，其特征在于，在所述IMU为三轴IMU的情况下，所述IMU采用三轴陀螺仪，或者三轴加速度计；

在所述IMU为六轴IMU的情况下，所述IMU采用三轴陀螺仪和三轴加速度计。

4.根据权利要求1-3任一项所述的模组，其特征在于，所述主控单元在对所述环境图像进行校准时，具体用于：

利用所述偏移量对第一变换矩阵进行校准，并利用校准后的第一变换矩阵将所述环境图像变换到设备坐标系中，以校准所述环境图像；

其中，所述第一变换矩阵是所述结构光模组所在的传感器坐标系到所述自主移动设备所在的设备坐标系之间的变换矩阵。

5.根据权利要求4所述的模组，其特征在于，所述主控单元对第一变换矩阵进行校准时，具体用于：

计算所述偏移量与第二变换矩阵的乘积，以得到所述传感器坐标系下的偏移量矩阵；计算所述偏移量矩阵与所述第一变换矩阵的乘积，以得到校准后的第一变换矩阵；

其中，所述第二变换矩阵是所述IMU所在的IMU坐标系到所述传感器坐标系之间的变换矩阵。

6.一种自主移动设备，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上设置有主控制器和结构光模组；所述结构光模组包括：摄像头模组、分布于所述摄像头模组两侧的线激光发射器、以及控制所述摄像头模组和所述线激光发射器工作的主控单元；所述结构光模组上还安装有惯性测量单元IMU；

所述线激光发射器在所述主控单元的控制下向外发射线激光；所述摄像头模组用于在所述主控单元的控制下采集由所述线激光探测到的环境图像；

所述IMU用于测量所述结构光模组相对于所述设备本体发生的偏移量；所述主控单元还用于：根据所述偏移量对所述环境图像进行校准，并将校准后的环境图像提供给所述主控制器；所述主控制器，用于利用校准后的环境图像对所述自主移动设备进行功能控制。

7.一种自主移动设备，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上设置有主控制器、惯性测量单元IMU和结构光模组；所述结构光模组包括：摄像头模组和分布于所述摄像头模组两侧的线激光发射器；所述IMU安装在所述结构光模组上；

所述线激光发射器在所述主控制器的控制下向外发射线激光；所述摄像头模组用于在所述主控制器的控制下采集由所述线激光探测到的环境图像；

所述IMU用于测量所述结构光模组相对于所述设备本体发生的偏移量；所述主控制器还用于：根据所述偏移量对所述环境图像进行校准，并利用校准后的环境图像对所述自主移动设备进行功能控制。

8.一种数据校准方法，适用于自主移动设备，其特征在于，所述自主移动设备上安装有结构光模组，所述结构光模组包括：摄像头模组和分布于所述摄像头模组两侧的线激光发射器；所述结构光模组上还安装有惯性测量单元IMU；所述方法包括：

利用所述IMU采集所述结构光模组相对于所述自主移动设备的设备本体发生的偏移量；

根据所述偏移量对所述摄像头模组采集到的环境图像进行校准，所述环境图像是由所述线激光发射器发出的线激光探测到的环境图像。