[发明专利]一种利用codesys虚轴实例化脉冲轴的方法

说明书

本发明公开了一种利用codesys虚轴实例化脉冲轴的方法，涉及PLC技术领域，利用codesys中的虚轴中的轴位置，轴的控制周期，轴状态等信息，通过映射mapping到硬件控制器中FPGA的脉冲定时器中去，以达到发脉冲和PWM调制的功能需求。本方法不仅降低了开发难度，也节省了成本，而且兼容所有的3s标准的函数接口，包括凸轮表，数控控制，机器人控制，特别是在伺服大功率场合，优势明显，可以大大降低设备成本，提高设备厂家的在市场中的竞争力。

技术领域

本发明涉及PLC技术领域，尤其是一种利用codesys虚轴实例化脉冲轴的方法。

背景技术

CoDeSys 是一种功能强大的PLC软件编程工具，它支持IEC61131-3标准IL 、ST、FBD 、LD、 CFC、 SFC 六种PLC编程语言，用户可以在同一项目中选择不同的语言编辑子程序，功能模块等。Codesys支持各种标准总线，ethercat，canopen，PROFIBUS等等。Codesys只是一个标准的编程软件，硬件功能需要各个厂家根据Codesys提供的接口自己开发调试，这样就对软硬件结合设计提出了很高的要求。

目前市面上大部分支持Codesys的PLC控制器，大部分只是利用了Codesys的标准总线功能，类似脉冲输出PWM调制输出功能基本都不具备，在一些需要大功率的伺服驱动，且大功率带总线的功能伺服驱动器价格比较昂贵的场合，就失去了性价比。。

因此，急需一种方案解决上述问题。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提出一种利用codesys虚轴实例化脉冲轴的方法，利用codesys中的虚轴中的轴位置，轴的控制周期，轴状态等信息，通过映射mapping到硬件控制器中FPGA的脉冲定时器中去，以达到发脉冲和PWM调制的功能需求。

为了实现上述发明目的，本发明提供以下技术方案：

一种利用codesys虚轴实例化脉冲轴的方法，包括如下步骤：

S101 定义设备描述文件，并将该设备扫描文件导入到codesys软件的设备库；

S102 在工程中添加脉冲设备和虚轴设备；

S103 在脉冲设备的选项中依次映射虚轴的当前位置寄存器、当前状态寄存器、当前控制周期寄存器；

S104 在工程中添加虚轴的启动功能块、运动功能块、停止功能块；

S105 启动所述启动功能模块，FPGA根据映射过来的脉冲寄存器信息数据固化在内部的程序，并将所述数据转换成脉冲给驱动器完成定位控制功能。

优选的，所述设备描述文件为xml文件，包括脉冲当前位置，当前控制周期，当前轴的状态。

有益效果

本发明所提出一种利用codesys虚轴实例化脉冲轴的方法，解决了现有方案利用总线控制伺服驱动器，成本高，使用复杂，对编程人员要求高，要理解总线中对象字典的概念。利用Codeysy中的虚轴，绑定实例轴，编程同样也是利用Codesys提供的标准函数接口完成，降低了开发难度，也节省了成本。兼容所有的3s标准的函数接口，包括凸轮表，数控控制，机器人控制，特别是在伺服大功率场合，优势明显，可以大大降低设备成本，提高设备厂家的在市场中的竞争力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明所述一种利用codesys虚轴实例化脉冲轴的方法的流程图。