[发明专利]一种机器人智能抓取排序系统

说明书

本发明公开了一种机器人智能抓取排序系统，包括PLC控制系统、用于物品抓取的机器人和设置在机器人上且不影响机器人工作的激光测距装置、拍照相机、网络模块，所述PLC控制系统内设置有机器人排序程序逻辑算法，所述机器人排序程序逻辑算法包括如下步骤：S1，抓取机器人在HOME点并IO初始化待机；S2，等待PLC控制系统相应工位启动信息，当工位号为0，则继续等待PLC控制系统相应工位启动信息，当工位号不为0则继续进行后续步骤；S3，当工位号＝a，机器人自动启动STYLE0a程序，本发明，机器人自动化搬运，完全实现无人化操作，可以实现24小时不间断作，提高工作效率，节约人工成本，提高企业竞争力，降低人为失误率，有效保证产线的正常运作。

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，具体为一种机器人智能抓取排序系统。

背景技术

目前，伴随着大规模批量化生产的高速发展，仓储物流的工作量与日俱增，在该背景下如何有效管控人工成本，提高企业竞争力成为迫切的需求。让工业机器人替代人类去做些繁重的搬运工作，可以有效提高工作效率，降低失误率进而达到节约人工成本的目的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人智能抓取排序系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人智能抓取排序系统，包括包括PLC控制系统、用于物品抓取的机器人和设置在机器人上且不影响机器人工作的激光测距装置、拍照相机、相机控制器模块、网络模块，所述PLC控制系统内设置有机器人排序程序逻辑算法，其特征在于：所述机器人排序程序逻辑算法包括如下步骤：

S1，抓取机器人在HOME点并IO初始化待机；

S2，等待PLC控制系统相应工位启动信息，当工位号为0，则继续等待PLC控制系统相应工位启动信息，当工位号不为0则继续进行后续步骤；

S3，当工位号＝a，机器人自动启动STYLE0a程序；

S4，STYLE0a程序根据识别的识别的零号再分别调用，当1N8b＝1时，启动零件号b程序，对零件号b激光测距点，拍照点、偏移量进行赋值，移至激光测距点检测高度，移至拍照点拍照识别并抓取，抓取后，调用放件程序，放件至指定位置。

优选的，所述工位号＝a中的a和STYLE0a程序中的a数字相同。

优选的，所述1N8b＝1中b的数字和零件号中b的数字相同。

优选的，当所述激光测距点，拍照点、偏移量赋值错误时、移至激光测距点检测高度错误时、移至拍照点拍照识别并抓取错误时和抓取后，调用放件程序，放件至指定位置错误时均会暂停报警。

优选的，所述步骤S4的方法为设置位置寄存器：基准点X轴Xz、基准点Y轴Yz、偏移点X轴Xp、偏移点Y轴Yp，设置位置寄存器：产品抓件计数Rj、在X轴上的偏移基数Rx、在Y轴上的偏移基数Ry、产品宽度Rk、产品宽度Rl、在X轴上的偏移量Rpx、在Y轴上的偏移量Rpy；

Rpx＝Rx*Rl,Rpy＝Ry*Rk,Xp＝Xz+Rpx,Yp＝Yz+Rpy。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明，机器人自动化搬运，完全实现无人化操作，可以实现24小时不间断作，提高工作效率，节约人工成本，提高企业竞争力，降低人为失误率，有效保证产线的正常运作。

附图说明

图1为本发明的机器人排序程序逻辑算法结构示意图；

图2为本发明的STYLE0a程序算法图；

图3为本发明的机器人结构示意图。

图中：1、机器人；2、拍照相机；3、激光测距装置。