[发明专利]电角度偏移量自动校正方法

说明书

本发明公开了一种电角度偏移量自动校正方法，具体为：设定电角度e_Theta为0；将采集到的电机三相电流Ia、Ib、Ic经过CLARKE变换和PARK变换为d轴反馈电流Id_fb和q轴反馈电流Iq_fb；d轴的目标电流Id_ref与反馈电流Id_fb经过d轴电流的比例积分PI调节器，q轴的目标电流Iq_ref与反馈电流Iq_fb经过q轴电流的比例积分PI调节器，分别得到d轴电压Ud和q轴电压Uq，d轴电压Ud和q轴电压Uq经过PARK逆变换和CLARKE逆变换后，得到三相电压Ua、Ub、Uc施加在电机上；当电机停止运转时，将电机转子位置传感器的数值取负后作为电角度偏移量。本发明无需增加额外设备，操作简单，校正效果好。

技术领域

本发明属于电机控制技术领域，具体位一种电角度偏移量自动校正方法。

背景技术

对三相无刷电机进行空间矢量脉宽调制(SVPWM)控制时，与电机配套的控制器(电机驱动器)需要准确获知电机转子的位置信息，即电角度(e_Theta)，才能控制电机正常转动。电机转子位置传感器可提供电角度原始信息，由于位置传感器安装时通常未经零位标定，该原始信息不能直接用来控制电机，所以需要确定(校正)电机转子的实际电角度跟电机转子位置传感器所提供的原始电角度之间的差值，即电角度偏移量，从而得到实际电角度用来控制电机。现有电机控制技术中，电角度偏移量校正方法为：断开电机三相线U、V、W与驱动器的连接，使用另外一台直流电源，将电机U相线接直流电源正极，V、W相线接直流电源负极，打开直流电源，向电机注入不超过电机额定之电流，电机转子会停在0电角度位置，在驱动器读取电机转子位置传感器的数值，把该数值取负就是电角度偏移量，保存在驱动器中。该方法费时费力，校正成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电角度偏移量自动校正方法。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种电角度偏移量自动校正方法，具体为：

设定d轴目标电流Id_ref和q轴目标电流Iq_ref，并设定电角度e_Theta为0；

将采集到的电机三相电流Ia、Ib、Ic经过CLARKE变换和PARK变换为d轴反馈电流Id_fb和q轴反馈电流Iq_fb；

d轴的目标电流Id_ref与反馈电流Id_fb经过d轴电流的比例积分PI调节器，q轴的目标电流Iq_ref与反馈电流Iq_fb经过q轴电流的比例积分PI调节器，分别得到d轴电压Ud和q轴电压Uq，d轴电压Ud和q轴电压Uq经过PARK逆变换和CLARKE逆变换后，得到三相电压Ua、Ub、Uc施加在电机上；

当电机停止运转时，将电机转子位置传感器的数值取负后作为电角度偏移量。

优选地，d轴目标电流Id_ref大于0且不大于电机额定电流。

优选地，q轴目标电流Iq_ref设置为0。

优选地，由电机驱动器完成：

将采集到的电机三相电流Ia、Ib、Ic经过CLARKE变换和PARK变换为d轴反馈电流Id_fb和q轴反馈电流Iq_fb；

d轴的目标电流Id_ref与反馈电流Id_fb经过d轴电流的比例积分PI调节，q轴的目标电流Iq_ref与反馈电流Iq_fb经过q轴电流的比例积分PI调节，分别得到d轴电压Ud和q轴电压Uq，d轴电压Ud和q轴电压Uq经过PARK逆变换和CLARKE逆变换后，得到三相电压Ua、Ub、Uc施加在电机上。

优选地，获得的电角度偏移量保存在驱动器的EEPROM中。

本发明与现有技术相比，其优点为：本发明无需增加电机驱动器本身硬件资源和除驱动器外的设备，在驱动器中融合进本发明的方法后，向驱动器输入开始校正命令$FG，即可方便、可靠、自动进行电角度偏移量校正，并把校正结果保存于驱动器中，校正效果能够满足实际使用需要。