[发明专利]基于EtherCAT总线的控制系统

权利要求书

1.一种基于EtherCAT总线的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括一个主站和多个从站，每个从站经由EtherCAT接口连接所述主站或其他从站，所述控制系统中的每个从站均对应地布置有多个控制接口；

其中，每个控制接口连接至对应的电机，所述控制接口被配置为能够接收用于表征站内传输的数据的控制信号，并根据所述控制信号驱动及控制所连接的电机。

2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制接口经由驱动器或变频器连接至对应的电机，所述控制信号用于表征站内传输的位置数据和转速数据。

3.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述控制接口被配置为将所述控制信号发送给所述驱动器或所述变频器，所述驱动器被配置为能够基于接收到的所述控制信号所包含的位置数据驱动及控制所连接的电机，所述变频器被配置为能够基于接收到的所述控制信号所包含的转速数据驱动及控制所连接的电机。

4.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于，每个从站包括数据解析模块，所述数据解析模块被配置为能够对站内传输的数据进行解析和运算，以形成所述控制信号。

5.如权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述数据解析模块被配置为能够执行插补运算算法，并且能够形成脉冲形式的所述控制信号，所述数据解析模块采用FPGA。

6.如权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述驱动器为脉冲驱动器。

7.如权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述数据解析模块经由脉冲模块、编码器模块、输入模块、输出模块、模拟量接口、485接口中的部分或全部连接至所述控制接口。

8.如权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述脉冲模块、所述编码器模块、所述输入模块、所述输出模块、所述模拟量接口、所述485接口中的部分或全部包含光耦器件，以实现静电防护或电压保护。

9.如权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述编码器模块包括用于实现信号的差分传输的差分电压芯片，所述输出模块包括继电器。

10.如权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述数据解析模块经由PHY芯片、网口变压器和RJ45网口连接所述主站或其他从站。