[发明专利]用于校准运动的对象传感器的取向的方法有效
| 申请号： | 201911391433.3 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111380573B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | N.科赫;U.凯克;C.默费尔斯 | 申请（专利权）人： | 大众汽车有限公司 |
| 主分类号： | G01D18/00 | 分类号： | G01D18/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 彭程 |
| 地址： | 德国沃*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 校准 运动 对象 传感器 取向 方法 | ||
1.一种用于校准运动的对象传感器的取向的方法，所述方法包括以下步骤：
检测对象传感器的运动；
在对象传感器的位置不同的情况下，运动的对象传感器多次检测至少一个静态对象；
计算静态对象相对于对象传感器的对应位置的相对位置；
在假设对象传感器存在取向误差的情况下，根据相对位置来计算静态对象的预期位置；
根据预期位置计算误差特征参量；
通过调整对象传感器的取向误差，使误差特征参量最小。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
对象传感器在一个平面中检测所述至少一个静态对象。
3.根据权利要求2所述的方法，
其特征在于，
所述至少一个静态对象是细长的对象，其在检测平面中基本上呈点状。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，
其特征在于，
对象传感器的取向误差包括方位角误差。
5.根据权利要求4所述的方法，
其特征在于，
通过改变方位角误差，迭代地使误差特征参量最小。
6.根据权利要求4所述的方法，
其特征在于，
通过优化方法，使误差特征参量最小。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
根据赫尔默特点误差来计算误差特征参量。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
检测多于一个的静态对象。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
还检测对象传感器的绝对位置。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，
其特征在于，
通过从对象传感器的位置进行极跟随，来计算静态对象的位置。
11.根据权利要求10所述的方法，
其特征在于，
计算经过误差校正的静态对象的位置。
12.根据权利要求11所述的方法，
其特征在于，
根据经过误差校正的静态对象的位置和已知的静态对象的绝对位置，来确定对象传感器的绝对位置。
13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
对象传感器包括雷达传感器、超声波传感器、激光传感器或者图像传感器。
14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
对象传感器安装在车辆中。
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