[发明专利]刹车机构及机器人

说明书

本发明提供了一种刹车机构及机器人，刹车机构包括第一主动件、传动组件、第一从动件、刹车组件和编码器，第一主动件通过传动组件带动第一从动件运动，刹车组件连接于第一从动件且用于使第一从动件停止运动保持位置姿态、消除间隙，编码器连接于第一从动件且用于检测第一从动件的运动位移。本发明提供的刹车机构及机器人，刹车组件直接停止第一从动件的运动，使第一从动件停止在预定位置，不受传动组件的影响，传统刹车机构通过停止第一主动件，使第一从动件停止运动，第一主动件和第一从动件之间的传动组件的传动间隙会影响第一从动件最终的停止位置。因此，本刹车机构可以精确控制传动末端的停止位置。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种刹车机构及机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人的功能不断完善，对于机器人的要求也越来越高。机器人关节活动的准确性，是机器人执行端运动精度的重要体现。由于机器人关节内均采用机械传动，例如齿轮传动、皮带传动等。在机器人长期使用时，传动部件必然会出现磨损、产生传动间隙。例如齿轮磨损后，齿轮之间的背隙增大，在主动齿轮停止转动后，从动齿轮会转动一定角度后(背隙带来的传动间隙)，才能停止。导致机器人的执行端在需要停止时，主动件停止，并不能使机器人执行端立即停止，因此无法精确控制机器人执行端的运动精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种刹车机构，以解决现有技术中存在的无法精确控制传动末端的运动精度的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种刹车机构，包括第一主动件、传动组件、第一从动件、刹车组件和编码器，所述第一主动件通过所述传动组件带动所述第一从动件运动，所述刹车组件连接于所述第一从动件且用于使所述第一从动件停止运动，所述编码器连接于所述第一从动件且用于检测所述第一从动件的运动位移。

在一个实施例中，所述传动组件包括固定连接于所述第一主动件的第一传动件以及固定连接于所述第一从动件的第二传动件，所述第一传动件和所述第二传动件相互啮合传动。

在一个实施例中，所述第一传动件为蜗杆，所述第二传动件为蜗轮；或者，所述第一传动件和所述第二传动件均为直齿轮；或者，

所述第一传动件和所述第二传动件均为斜齿轮；或者，

所述第一传动件为带轮，所述第二传动件为皮带。

在一个实施例中，所述第二传动件、所述刹车组件、所述编码器沿所述第一从动件的轴向依次设置。

在一个实施例中，所述刹车机构还包括安装板，所述第一主动件固定于所述安装板，且所述第一主动件的输出端穿过所述安装板并连接于所述传动组件，所述第一从动件的一端穿过所述安装板并连接于所述传动组件。

在一个实施例中，所述刹车组件为电磁式刹车器、机械式刹车器、液压式刹车器或气压式刹车器。

本发明还提供一种机器人，包括上述的刹车机构。

在一个实施例中，所述机器人包括第一关节和第二关节，所述第一关节包括第一壳体以及设于所述第一壳体内的刹车机构，所述第二关节包括与所述第一从动件连接的第二主动件以及与所述第二主动件连接的第二从动件。

在一个实施例中，所述第二主动件为电机，且所述电机的输出端固定连接有第一直线传动件，所述第二从动件为配合所述第一直线传动件的第二直线传动件；或者，

所述第二主动件为电机，所述第二从动件为固定连接于所述电机输出端的第二壳体。

在一个实施例中，所述机器人还包括用于驱动所述第二关节升降的升降机构；所述第二关节和所述升降机构均连接于所述第一从动件，或者，所述第二关节连接于所述第一从动件，所述升降机构连接于所述第二关节的末端。