[发明专利]一种固态激光雷达的交通拥堵辅助系统及方法

权利要求书

1.一种固态激光雷达的交通拥堵辅助系统，其特征在于，包括：激光雷达、点云处理单元、自车信息单元、用户控制显示界面、车载核心控制器、执行机构和CAN总线网络；

所述激光雷达用于感知前向环境，以点云的信息传输到所述点云处理单元；

所述点云处理单元通过预定算法输出提取信息，并通过所述CAN总线网络传输到所述车载核心控制器；

所述自车信息单元通过所述CAN总线网络向所述车载核心控制器提供自车信息；

所述用户控制显示界面用于接收用户的手动操作指令，根据用户的手动操作决定是否启动TJA；

所述车载核心控制器通过接收所述点云处理单元、所述自车信息单元和所述用户控制显示界面的控制指令，通过预定策略向所述执行机构输出控制信号；

所述执行机构接收所述车载核心控制器输出的控制信号执行相应的动作；

车载核心控制器接收驾驶员启动TJA功能的控制指令；判断自车车速是否大于预定车速；若大于预定车速，则发出示警信息；若不大于预定车速，则启动TJA功能；实时监测自车车速是否大于预定车速：若大于预定车速，则发出示警信息，提示驾驶员启动LKA或ACC；若不大于预定车速，则保持TJA功能，并继续监测自车车速；

所述提示驾驶员启动LKA或ACC，包括：判断自车车道线前方预定距离是否存在跟车车辆；若不存在则提示驾驶员切换至LKA功能；若存在则提示驾驶员切换至ACC功能；

所述提示驾驶员启动LKA或ACC之后，还包括：若预定时间内未接收到驾驶员的启动操作信号，则控制车辆减速至停车。

2.根据权利要求1所述的固态激光雷达的交通拥堵辅助系统，其特征在于，所述激光雷达的视场角在120度以上。

3.根据权利要求1所述的固态激光雷达的交通拥堵辅助系统，其特征在于，所述预定算法包括路面提取算法、障碍物提取算法、车道线检测算法中的至少一种；所述提取信息包括车道线信息、前向障碍物信息、可行驶区域信息中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的固态激光雷达的交通拥堵辅助系统，其特征在于，所述自车信息包括速度信息、位置信息、加速度信息、油门信息中的至少一种。

5.根据权利要求1至4任一所述的固态激光雷达的交通拥堵辅助系统，其特征在于，所述预定策略包括PID控制策略和LQR控制策略中的至少一种。

6.一种固态激光雷达的交通拥堵辅助方法，其特征在于，应用于如权利要求1至5任一所述的固态激光雷达的交通拥堵辅助系统中，所述固态激光雷达的交通拥堵辅助方法包括：

接收驾驶员启动TJA功能的控制指令；

判断自车车速是否大于预定车速；

若大于预定车速，则发出示警信息；

若不大于预定车速，则启动TJA功能；

实时监测自车车速是否大于预定车速；

若大于预定车速，则发出示警信息，提示驾驶员启动LKA或ACC；

若不大于预定车速，则保持TJA功能，并继续监测自车车速；

所述提示驾驶员启动LKA或ACC，包括：

判断自车车道线前方预定距离是否存在跟车车辆；

若不存在则提示驾驶员切换至LKA功能；

若存在则提示驾驶员切换至ACC功能；

所述提示驾驶员启动LKA或ACC之后，还包括：

若预定时间内未接收到驾驶员的启动操作信号，则控制车辆减速至停车。

7.根据权利要求6所述的固态激光雷达的交通拥堵辅助方法，其特征在于，所述预定车速为60km/h。