[发明专利]道路数据生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种道路数据生成方法，其特征在于，所述方法包括：

构建包括生成模型和判别模型的生成对抗网络；

获取第一自定义数据、多类场景下的多张真实道路图像和所述真实道路图像对应的分割标签图像、所述多类场景对应的场景控制参数作为训练样本，对所述生成对抗网络进行训练，以基于所述生成模型得到最优生成模型；所述场景控制参数表征场景类别；

基于所述最优生成模型、待生成道路图像对应的场景控制参数和第二自定义数据，生成所述待生成道路图像和所述待生成道路图像对应的分割标签图像；所述第一自定义数据和所述第二自定义数据具有相同的分布规律；

所述获取第一自定义数据、多类场景下的多张真实道路图像和所述真实道路图像对应的分割标签图像、所述多类场景对应的场景控制参数作为训练样本，对所述生成对抗网络进行训练，以基于所述生成模型得到最优生成模型的步骤，包括：将所述第一自定义数据和所述场景控制参数输入到所述生成模型获得仿真道路图像和所述仿真道路图像对应的分割标签图像；将所述仿真道路图像和所述仿真道路图像对应的分割标签图像、真实道路图像和所述真实道路图像对应的分割标签图像输入所述判别模型，获得所述判别模型的输出概率值；利用所述判别模型的输出概率值对所述判别模型进行反向调节，得到最优判别模型；固定所述最优判别模型的参数，基于所述第一自定义数据、所述场景控制参数、所述生成模型和最优判别模型，得到所述最优判别模型的输出概率值；利用所述最优判别模型的输出概率值对所述生成模型进行反向调节，得到最优生成模型。

2.根据权利要求1所述的道路数据生成方法,其特征在于，在所述构建包括生成模型和判别模型的生成对抗网络的步骤之前，所述方法还包括：

采集所述多类场景下的多张真实道路图像；

根据预设的编码方式确定每一类场景对应的场景控制参数；

将每张所述道路图像中的交通线类别对应的像素值进行标记，获得每张所述道路图像对应的分割标签图像。

3.根据权利要求1所述的道路数据生成方法，其特征在于，所述生成模型和所述判别模型包括特征提取网络；所述特征提取网络包含包括至少一层卷积层；所述生成模型和所述判别模型具有第一分辨率；所述方法还包括：

增加所述特征提取网络的卷积层数，以使所述最优生成模型和所述最优判别模型具有第二分辨率；所述第二分辨率大于所述第一分辨率；

通过所述最优生成模型生成具有所述第二分辨率的仿真道路图像和所述仿真道路图像对应的分割标签图像。

4.根据权利要求3所述的道路数据生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述特征提取网络提取所述仿真道路图像和所述仿真道路图像对应的分割标签图像的具有第一分辨率的特征图和具有第二分辨率的特征图；

根据预设的权重对所述具有第一分辨率的特征图和所述具有第二分辨率的特征图进行卷积计算，获得所述第二分辨率的仿真道路图像和所述仿真道路图像对应的分割标签图像。