[发明专利]一种语音交互的非固定任务多人协作机器人

权利要求书

1.一种语音交互的非固定任务多人协作机器人，其特征在于：包括上位机和下位机，上位机又包括用于反馈信息的扬声器，还包括阵列麦克风、摄像头和用于位置确定的UWB模块，通过关键词唤醒上位机，上位机接收语音信息指令，通过扬声器反馈信息，将多条任务在任务队列中排序，按顺序调度，对区域内的协助人员定位，通过机器视觉识别区域内的物品，并将语音下达的指令任务转换为实际电机动作指令传达给下位机，下位机根据上位机传达下来的位置指令对电机柔性插补控制，进而控制执行器的运动；所述阵列麦克风固定于工作区域周边，数量和位置根据场地环境而定；上位机根据具体任务参考UWB模块和阵列麦克风反馈的人员位置信息与摄像头采集的图像信息进行路径算法规划，上位机将具体路径转换为下位机可执行的程序，并传给下位机；

上位机和下位机之间通过工业以太网连接。

2.根据权利要求1所述的一种语音交互的非固定任务多人协作机器人，其特征在于：所述任务队列为空时上位机处于待机状态，实时监听语音信息。

3.根据权利要求1所述的一种语音交互的非固定任务多人协作机器人，其特征在于：所述下位机可调整运动机构和执行装置的运动控制参数，可控制任意运动机构和执行机构，可拓展传感器作为执行机构的辅助；所述摄像头固定于俯瞰整体区域位置或执行器上。