[发明专利]一种汽车制造用车身喷涂机器人

权利要求书

1.一种汽车制造用车身喷涂机器人，包括龙门架（1）、滑行装置（2）、车身（3）和二自由度机械臂（7），所述滑行装置（2）位于龙门架（1）正中间的底部，所述车身（3）固定安装在滑行装置（2）的上表面，其特征在于：所述龙门架（1）的顶部固定安装安装有顶部喷涂装置（4），所述龙门架（1）内环的两侧底部壁上分别固定安装有侧身喷涂装置（5），所述龙门架（1）内环的两侧中部且位于侧身喷涂装置（5）的上方固定安装有内部喷涂装置（6），所述二自由度机械臂（7）的前端固定连接有旋杯静电喷枪（8）；

所述顶部喷涂装置（4）包括升降直线电机（41），所述升降直线电机（41）固定安装在龙门架（1）上，所述升降直线电机（41）中活动安装有连杆（42），所述升降直线电机（41）和连杆（42）共有三组且均匀排布，所述位于两侧的连杆（42）的底端分别活动套接有平行直线电机（43），所述位于中部的连杆（42）的底端活动连接有连接板（44），两个所述平行直线电机（43）通过连接板（44）传动连接，所述平行直线电机（43）和连接板（44）的底面固定安装有均匀分布的五个二自由度机械臂（7）；

两个所述平行直线电机（43）与顶部喷涂装置（4）平行时长度之和大于车身（3）的宽度，所述平行直线电机（43）底部的二自由度机械臂（7）固定安装在平行直线电机（43）的动子上；

所述内部喷涂装置（6）包括连接轴（61），所述连接轴（61）活动套接在龙门架（1）的内侧，所述连接轴（61）的中部固定套接有旋转伺服电机二（62），所述旋转伺服电机二（62）与龙门架（1）固定连接，所述连接轴（61）上且位于旋转伺服电机二（62）的上方和下方分别固定套接有二自由度连接架（63），所述二自由度连接架（63）的前端固定套接有旋转伺服电机三（64），所述旋转伺服电机三（64）左端的外表面固定连接有旋转伺服电机四（65），所述旋转伺服电机四（65）中固定套接有伸长轴（66），所述伸长轴（66）的前端固定安装有二自由度机械臂（7）；

所述伸长轴（66）包括轴体（661），所述轴体（661）的内部开设有活塞腔，所述活塞腔中活动套接有活塞杆（662），所述活塞杆（662）的前端与二自由度机械臂（7）固定连接，所述伸长轴（66）上固定套接有遮蔽折叠布（663），所述遮蔽折叠布（663）的一端与二自由度机械臂（7）固定连接，所述遮蔽折叠布（663）的另一端与轴体（661）的外壁固定套接。

2.根据权利要求1所述的一种汽车制造用车身喷涂机器人，其特征在于：所述侧身喷涂装置（5）包括旋转伺服电机一（51），所述旋转伺服电机一（51）固定安装在龙门架（1）的内侧，所述旋转伺服电机一（51）上固定套接有三自由度连接架（52），所述三自由度连接架（52）有两个，且三自由度连接架（52）的前端固定安装有固定板（53），所述固定板（53）靠近车身（3）的一侧均匀固定安装有两个二自由度机械臂（7）。

3.根据权利要求2所述的一种汽车制造用车身喷涂机器人，其特征在于：所述固定板（53）远离车身（3）的一侧顶部与底部分别固定连接有支撑杆（54），所述支撑杆（54）从龙门架（1）中穿过，且与龙门架（1）活动套接。