[发明专利]一种绳驱式串联机械臂

权利要求书

1.一种绳驱式串联机械臂，其特征在于，包括主驱动绳(1)、主驱动绳轮(206)、单元内部驱动绳(203)及多级单元关节；

所述多级单元关节包括依次串联，并且相互铰接的多个单元关节，各单元关节的底部均对称设有至少两个主驱动绳轮(206)；

各所述主驱动绳轮(206)上均缠绕有单元内部驱动绳(203)，所述单元内部驱动绳(203)的末端与下一级的单元关节连接；

所述主驱动绳(1)至少为两根，每根所述主驱动绳(1)依次缠绕于相对应的各所述主驱动绳轮(206)上；

所述单元关节包括单元基座及设置于所述单元基座上的单元支架，所述主驱动绳轮(206)设置于所述单元基座上，所述单元支架的上端与下一级所述单元关节中的所述单元基座铰接；

所述单元支架包括单元支架Ⅰ(208)和单元支架Ⅱ(209)，其中单元支架Ⅱ(209)的下端与所述单元基座连接，上端与所述单元支架Ⅰ(208)的下端可滑动地连接，所述单元支架Ⅰ(208)的上端通过十字轴(302)与下一级单元关节的所述单元基座铰接。

2.根据权利要求1所述的绳驱式串联机械臂，其特征在于，所述单元基座上设有位于所述主驱动绳轮(206)外侧的单元驱动绳轮(205)及驱动绳穿过孔，所述主驱动绳(1)穿过所述驱动绳穿过孔后，经过所述单元驱动绳轮(205)的导向再缠绕于所述主驱动绳轮(206)上。

3.根据权利要求1所述的绳驱式串联机械臂，其特征在于，所述主驱动绳轮(206)上连接有两根所述单元内部驱动绳(203)，两根所述单元内部驱动绳(203)分别位于所述主驱动绳(1)的两侧。

4.根据权利要求3所述的绳驱式串联机械臂，其特征在于，所述主驱动绳轮(206)上设有用于缠绕所述主驱动绳(1)和所述单元内部驱动绳(203)的绕绳槽。

5.根据权利要求3所述的绳驱式串联机械臂，其特征在于，所述单元内部驱动绳(203)的上端与下一级单元关节中所述单元基座上设有的驱动绳固定座(204)连接。

6.根据权利要求1所述的绳驱式串联机械臂，其特征在于，所述单元基座为“十”字形结构。

7.根据权利要求6所述的绳驱式串联机械臂，其特征在于，所述单元基座上对称设有四个主驱动绳轮(206)。