[发明专利]一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块及夹持器

权利要求书

1.一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块，其特征在于，所述模块包括至少一个气腔(1)、变刚度结构(2)、与气腔数量一致的气管(3)、刚性底座(4)、柔性加热层(5)、弹性主体(6)和中心限制层(7)；变刚度结构(2)套装在柔性加热层(5)上，柔性加热层(5)内设有中心限制层(7)，弹性主体(6)包覆在变刚度结构(2)的侧壁及两端上并填充于柔性加热层(5)内，位于柔性加热层(5)内的弹性主体(6)上设有至少一个气腔(1)，气腔(1)的开口端与对应的气管(3)连通，气管(3)接装在刚性底座(4)上且气管(3)的一端露在外部，刚性底座(4)与变刚度结构(2)的端部侧壁连接，所述变刚度结构(2)为仿玻璃海绵骨架结构；

所述玻璃海绵骨架结构呈管体状，管体的侧壁均布设有多组矩形通孔，每组矩形通孔沿轴向均布设置，每个矩形通孔设有交叉的连接筋，将一个矩形通孔分割成四个三角形通孔；在所述玻璃海绵骨架结构形成有沿其轴向的多个均布纵筋和与沿其周向的多个均布环形筋；每个环形筋所在平面与玻璃海绵骨架结构的轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块，其特征在于，所述玻璃海绵骨架结构采用热塑性淀粉塑料加工制作而成。

3.根据权利要求2所述的一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块，其特征在于，玻璃海绵骨架结构重1.9g；变刚度软体模块重16.6g，长为80mm，外径为15mm。

4.根据权利要求3所述的一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块，其特征在于，柔性加热层(5)由碳纤维加热丝制作而成，并在3s内实现变刚度结构2由24℃加热至60℃。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块，其特征在于，所述模块可进行全向弯曲，且弯曲角度范围达到±270°。

6.根据权利要求1所述的一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块，其特征在于，气腔(1)的数量为三个且均匀分布。

7.根据权利要求1所述的一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块，其特征在于，变刚度模块的负载/自重比达到76。

8.一种夹持器，其特征在于，所述夹持器包括至少两个权利要求1所述的变刚度软体模块以及一个底板，至少两个变刚度软体模块分别通过各自的刚性底座固定在刚性底板上，变刚度软体模块的刚性底座连接在底板上的位置和角度可进行调节，以适应大小不一的物品夹取。