[发明专利]一种泊车AGV的夹持抬升装置

说明书

本发明公开了一种泊车AGV的夹持抬升装置，包括夹持机构和推送机构，所述夹持机构位于推送机构的两侧，为左右两个，呈对称分布，实现对轮胎的夹持抬升；所述推送机构，位于泊车AGV车体的中心位置，分别与两组呈对称分布的夹持机构相连接，实现两组夹持机构同时伸缩功能；两机构相互配合，共同实现对汽车的抬升与卸载功能。本发明采用模块化设计，便于拆装与更替；所述夹持机构，由于其夹持爪组件只进行相向或背向运动，与现有采用旋转夹持的夹持机构相比，具有结构精简、空间占用率低、平稳搭载的优点；所述推送机构，采用X型推杆结构，构成省力结构，具有能耗低的优势；同时可根据车辆轮间距的不同进行夹持机构的位置调节，具有适用性、灵活性优势。

技术领域

本发明涉及一种自动泊车装置，尤其涉及一种自动泊车AGV的夹持抬升装置。

背景技术

近年来，随着人民生活水平的提高和汽车工业的迅猛发展，汽车开始走入千家万户，人们对车位的需求日益增长；然而随着城市化的进展，城市土地资源日益紧张，因此导致城市停车问题变得日益严峻。为解决这一问题，立体车库应运而生，它可以大大减少占地面积，提高土地资源的利用率，进而占据着主流优势。其中AGV自动搬运小车是连接立体车库和待搬运车辆的中心枢纽，如何实现对搬运车的快速、平稳、便捷的托举，是整个AGV小车的关键问题，所以夹持抬升装置便是整个AGV小车的关键装置。

目前AGV的抬升结构形式多采用梳齿式结构，并搭配与之相关的液压系统，来完成对汽车的抬升工作。液压系统虽然能够提供了持久、稳定的抬升力，但是整套液压系统体积相对较大，结构较为复杂，成本也相对较高；梳齿载车板虽然能与汽车平稳接触，但是其体积过大，空间占用率高，降低了AGV小车的灵活性；例如，授权公告号为CN208039955U的实用新型专利公开了一种梳齿式整体载车机构，该机构虽然可以实现车辆的搭载，但是其存在结构复杂、空间占用率高等缺点。

除此之外，AGV小车的抬升机构还多采用旋转悬臂结构，其结构形式主要包含以下两种：第一种为该结构由双悬臂、旋转副以及移动副组成，其运动过程为：当AGV定位轮胎后，悬臂经过旋转副从车体转出，再通过移动副将车胎夹住托起，来实现对汽车的抬升；另一种为该结构由两个夹持臂组成，依靠两者的平行运动，实现汽车轮胎的夹持抬升。如授权公告号为CN208615925U的实用新型专利公开了一种夹持式汽车轮胎抬升器，便采用了这种抬升结构，其运动过程为：当AGV定位轮胎后，单个夹持臂保持固定，另一个夹持臂通过向固定夹持臂的方向做平行移动，将车胎夹住托起，来实现对汽车的抬升；上述第二种结构不仅使固定端夹持臂产生载荷冲击，还对车胎侧面产生过度挤压。综合上述两种结构，其结构虽然简单明确，但是其悬臂机构存在受力不均、易损坏的缺点。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种泊车AGV的夹持抬升装置，该装置具备结构精简、平稳搭载、降低能耗的特点，来弥补现有夹持抬升装置的不足。

本发明提供的泊车AGV的夹持抬升装置，主要由两部分组成：分别是夹持机构和推送机构。夹持机构具备受力合理、结构精简的特性；推送机构具备灵活运行、降低能耗的特性；两者相互搭配，使其平稳性、灵活性、高效性尤为凸显。

为达到上述目的，本发明采取的具体技术方案为：

一种泊车AGV的夹持抬升装置，包括夹持机构和推送机构，所述夹持机构是整个装置的核心部件，推送机构是其辅助机构，两机构相互配合，共同实现对汽车的抬升与卸载功能。