[发明专利]一种弹载舵机驱动器系统

权利要求书

1.一种弹载舵机驱动器系统，其特征在于：包括主控制器、供电电池、舵机驱动器、舵机转速传感器和定子电流检测单元，所述供电电池为舵机驱动器供电；

所述舵机转速传感器的输出端、定子电流检测单元的输出端分别接舵机驱动器的转速反馈输入端、电压/电流采集输入端，主控制器的调速指令输出端连接舵机驱动器的控制输入端，所述主控制器的调速指令同时作为舵机驱动器的模式切换开关信号，使得：在未收到主控制器的调速指令时，舵机驱动器输出转矩控制信号给舵机，实现随动调节，在收到主控制器的调速指令时，舵机驱动器输出转速控制信号给舵机，实现转速调节。

2.根据权利要求1所述的一种弹载舵机驱动器系统，其特征在于：所述舵机驱动器通过接收主控制器的通讯指令来实现转矩控制或转速控制功能。

3.根据权利要求2所述的一种弹载舵机驱动器系统，其特征在于：所述转矩控制信号接舵机的定子，用于调整定子电频率。

4.根据权利要求3所述的一种弹载舵机驱动器系统，其特征在于：所述定子电流检测单元采用霍尔传感器。

5.根据权利要求4所述的一种弹载舵机驱动器系统，其特征在于：所述舵机转速传感器采用安装在舵机上的旋转编码器。

6.根据权利要求5所述的一种弹载舵机驱动器系统，其特征在于：所述舵机驱动器包括：

电流/电压转换单元，用于将检测的定子电流换算为当前的电池电压；

比较单元，用于将当前的电池电压与设定的电压阈值比较；

定子频率输出单元，用于根据比较单元的比较结果输出相应的定子频率，使得：当电池电压低于阈值时控制舵机处于可控发电状态，控制发电电流大小为电池进行充电；当电池电压高于阈值时，控制舵机输出转矩为0，即避免舵机处于发电状态。

7.根据权利要求6所述的一种弹载舵机驱动器系统，其特征在于：所述供电电池以并联形式分别构成对主控制器和舵机驱动器的供电回路。

8.根据权利要求7所述的一种弹载舵机驱动器系统，其特征在于：所述主控制器上设有GPS。