[发明专利]采摘设备

说明书

本发明公开一种采摘设备，其包括采摘机器人，所述采摘机器人包括机架、第一履带行走装置、采摘装置、识别定位装置、防漏果装置和控制器，第一履带行走装置安装于机架的下方；采摘装置包括柔性机械臂和机械手，柔性机械臂的第一端固定于机架，柔性机械臂的第二端为自由端，机械手固定于柔性机械臂的自由端；识别定位装置安装于机架或柔性机械臂的自由端；防漏果装置安装于机架或柔性机械臂。涉及农业设备领域，其有益效果为：采摘作业效率高；防止果实遗漏；防止采摘、转运过程果实的破坏，保证果实的完整性；通过第一履带行走装置的设置，保证采摘机器人能够在多种作业环境下的行走，扩大了采摘设备的适用范围。

技术领域

本发明涉及农业设备领域，尤其涉及一种采摘设备。

背景技术

目前，农业机器人的研究已成为各国科研的重点。随着新农村计划下农业生产模式的变革及信息技术等新技术的应用,农业机器人将越来越多地应用于农业生产中。在农业生产中广泛使用农业机器人，将会极大地改变传统农业的劳作模式，降低了对大量人类劳动力的依赖，实现从传统农业向现代农业的转变。水果采摘是生产过程中最为耗时耗力的环节，解决水果采摘的问题就颇为重要。

目前的采摘通过手工或者机器人进行。手工采摘耗时耗力，容易遗漏，采摘时还容易磕碰水果。采摘水果的机器人，如申请号为“201510406163.4”的“一种蔬果采摘机器人及其控制方法”公开的一种蔬果采摘机器人及其控制方法，该采摘机器人包括，包括行走机构，所述行走机构上设置有底座，底座的前后两端均设置有储物篮，底座上设置有执行机构、识别系统、第一驱动机构、第二驱动机构和控制器，控制器通过导线分别连接有识别系统、第一驱动机构和第二驱动机。其可以完成基本的采摘作业，然而，其存在机械手动作不灵活（导致采摘效率低）、容易遗漏的问题。

因此，需要一种采摘设备，以解决或至少减轻上述问题的发生。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，即为了克服采摘效率低、容易遗漏果实的问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种采摘设备，包括采摘机器人，所述采摘机器人包括机架、第一履带行走装置、采摘装置、识别定位装置、防漏果装置和控制器，其中：

所述第一履带行走装置安装于所述机架的下方；

所述采摘装置包括柔性机械臂和机械手，所述柔性机械臂的第一端固定于所述机架，所述柔性机械臂的第二端为自由端，所述机械手固定于所述柔性机械臂的自由端；

所述识别定位装置安装于所述机架或所述柔性机械臂的自由端，所述识别定位装置配置为识别果实并且对识别的果实进行定位，所述柔性机械臂的第二端配置为伸向定位的果实，所述机械手配置为抓取定位的果实；

所述防漏果装置安装于所述机架或所述柔性机械臂，所述防漏果装置配置为：当所述识别定位装置在时间T内未检测到果实扰动枝、叶中的至少一者以使得枝叶后的果实暴露于所述识别定位装置；

所述第一履带行走装置的控制端、所述采摘装置的控制端、所述识别定位装置的信号输出端和所述防漏果装置的控制端均与所述控制器信号连接。

进一步的，所述采摘装置还包括与所述控制器信号连接的压力传感器，所述压力传感器布置在所述机械手的内表面，用于检测所述机械手对果实的压力；并且/或者，

所述识别定位装置基于采集果实的颜色判断果实的成熟度；所述柔性机械臂配置为所述柔性机械臂的自由端伸向成熟度大于预设值的果实。

进一步的，所述柔性机械臂为至少两个，所述至少两个柔性机械臂伸向不同的果实；并且/或者，所述采摘机器人还包括安装于所述机架的照明装置。

进一步的，所述防漏果装置为鼓风机，其中：

所述鼓风机安装于柔性机械臂的自由端；或者，

所述鼓风机安装于所述机架，所述鼓风机的出风口连通至固定于所述柔性机械臂的软管。