[发明专利]智能汽车的控制方法、装置和控制系统

说明书

本申请公开一种智能汽车的控制方法，智能汽车控制系统获取当前时刻智能汽车的驾驶模式、驾驶风格模型和目标车速；再根据驾驶模式和驾驶风格模型确定速度控制指令；向智能汽车的执行系统发送速度控制指令，以此提供一种舒适度高、体验好的智能汽车的控制方法。

技术领域

本申请涉及智能汽车领域，尤其涉及一种智能汽车的控制方法、装置和系统。

背景技术

随着人工智能(artificial intelligence,AI)技术的发展，以及该技术在汽车领域的应用，使得具有自动驾驶(automated driving)功能的智能汽车(intelligent car)得到广泛关注。智能汽车中利用控制模块控制智能汽车的行驶，控制模块需要确定行驶轨迹和速度，行驶轨迹依赖于驾驶员所设置的目的地，而速度往往采用误差反馈的传统方法确定。为了使智能汽车达到预期速度，控制模块利用比例-积分-微分(proportional–integral–derivative,PID)方法调整误差，根据控制算法及上一时刻油门刹车值确定当前油门和刹车的控制量。但是，由于智能汽车行驶路段的路况复杂多样，智能汽车需要考虑其他车辆的行驶情况和道路基础设施的情况进行避障，使得自身的速度一直处于变化中，而对于控制模块来说，当前车速与目标速度的误差越大，调整的幅度越大，控制模块在智能汽车的自动驾驶中表现为频繁切换油门和刹车，上述误差反馈的方法并未考虑车载人员的舒适度，体验较差。因此，如何提供一种舒适度高、体验好的智能汽车的控制方法成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种智能汽车的控制方法，可以提高智能汽车的舒适度、驾驶体验。

第一方面，提供一种智能汽车的控制方法，车辆控制系统首先获取当前时刻智能汽车的驾驶模式、驾驶风格模型和目标车速；然后，根据驾驶风格模型和驾驶模式确定速度控制指令；再将上述速度控制指令发送给智能汽车的车辆执行系统。通过上述方法，可以结合驾驶员选择的驾驶风格模型控制智能汽车行驶，以此提高驾驶员驾驶智能汽车的驾驶体验和舒适度。

在一种可能的实现方式中，速度控制指令包括油门开度和刹车值。油门开度和刹车值作为控制智能汽车行驶的关键因素，不同驾驶员在人工驾驶智能汽车时会有不同驾驶习惯，例如，在燃油车中驾驶员对油门踏板和刹车踏板的控制，或者，在电动车中驾驶员对车辆的加速度和制动系统的控制。其中，所述油门开度是指用于智能汽车中控制车辆加速度的参数；所述刹车值是指智能汽车中控制车辆制动的参数。上述方法通过利用驾驶员选择的驾驶风格模型确定带有油门开度和开度的速度控制指令，进而控制智能汽车按照驾驶员选择的驾驶风格模型控制智能汽车行驶，以此提高驾驶员驾驶智能汽车的舒适度。

在另一种可能的实现方式中，车辆控制系统包括决策控制器和自动驾驶控制器，决策控制器可以根据当前时刻的路况信息确定行驶轨迹和目标车速，其中，路况信息包括智能汽车的地图系统、定位设备和融合系统提供的信息中一种或多种。自动驾驶控制器获取驾驶员选择的驾驶模式和驾驶风格模型，并进一步根据驾驶风格模型和驾驶模式，以及路况信息确定速度控制指令。

在另一种可能的实现方式中，智能汽车的驾驶模式包括人工驾驶模式和自动驾驶模式，在自动驾驶模式时，驾驶员可以通过智能汽车选择驾驶风格模型，智能汽车中包括驾驶风格模型库，驾驶风格模型库中包括多个预设的驾驶风格模型的集合，每个驾驶风格模型包括不同的油门开度和刹车值。利用油门开度和刹车值指示不同驾驶员的驾驶习惯，在智能汽车行驶过程中，按照不同驾驶风格模型中油门开度和刹车值控制智能汽车行驶，以模拟驾驶员按照其喜好所选择的驾驶风格控制智能汽车行驶，以此实现更加符合驾驶员驾驶习惯的驾驶操作。